工业机器人系统集成：工业机器人检测分拣工作站系统集成PPT教学课件.pptx

工业机器人系统集成;目录;;;工业机器人检测分拣工作站是一种集成化的检测分拣系统，由工业机器人系统、PLC控制系统、检测系统、分拣系统、供料系统以及集成工作台等组成，此系统的特点如下：

根据工作站数据和产品信息选择合适的上下料机器人。

根据产品特点设计或者选用合适的机器人末端执行结构。

根据产品特点选用或者设计合适的供料系统。

根据产品特点设计或选用合适的视觉检测装置。

根据产品特点和工艺要求，选择或设计合适的分拣装置。;检测分拣工作站的布局图如图4－1－1所示。;分拣作业属于流水线上不可或缺的环节，而分拣效率往往又影响着生产系统的进展。工业机器人检测分拣系统就是用工业相机代替人眼去完成识别、检测、筛选等功能，使用工业机器人代替人手去完成抓取、放置等功能。使用此系统可以代替人工完成条码字符、裂痕、形状颜色、表面涂层是否完整、凹陷等检测并进行相应的分拣工作。使用视觉检测系统能够有效提高生产流水线的检测速度和精度，降低产品的次品率，降低人工成本，同时防止因为人眼疲劳而产生的误判。基于机器视觉的机器人分拣系统有着高效率、低错误的优势，同时可以保障分拣质量与工作卫生，如图4－1－2所示。

本任务着重对检测机器人的选型、检测系统的选型、分拣系统的选型进行介绍，旨在让大家了解工业机器人检测分拣工作站，掌握此类工作站的应用案例。

;;检测分拣系统中，工业机器人负责对被检测工件进行取放，承担了执行机构的作用。在系统集成中，根据应用工艺、现场环境和节拍需求等要求，会灵活地使用不同的工业机器人。

在工业领域中，串联式的5轴、6轴多关节工业机器人和并联式的Delta机器人较多用于检测分拣的应用中。;（一）关节式机器人

关节式机器人一般都有5～6轴的自由度，适合于几乎任何轨迹或角度的工作，可以自由编程，全自动化地完成工作，从而提高生产效率。若配合检测机构，能够很有效地完成检测分拣工作，如图4－1－3所示。;（二）Delta机器人

Delta机器人属于高速、轻载的并联机??人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心（TCP）的空间位置，实现目标物体的运输、加工等操作。图4－1－4所示的Delta机器人主要应用于食品、药品和电子产品等加工、装配行业。Delta机器人以其质量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点，在市场上被广泛应用。;;;（一）检测系统概述

检测系统一般称为视觉检测系统，它用工业相机代替人眼睛去完成识别、测量、定位等功能。一般视觉检测系统由相机、镜头、光源和显示屏等组合而成，可以代替人工完成条码字符、裂痕、包装、表面图层是否完整、凹陷等检测，使用视觉检测系统能有效提升生产流水线的检测速度和精度，大大提高产量和质量，降低人工成本，同时防止因人眼疲劳而产生的误判。图4－1－5所示为常见的视觉检测系统。;;（二）检测系统的组成

检测系统可根据不同需求完成对零件进行检测、识别功能，本任务中的检测系统由工作台、智能视觉、光源、结果显示器等组件构成，如图4－1－6所示。

智能视觉装置可根据不同的程序进行设置，可实现条码识别、形状匹配、颜色检测、尺寸测量等功能，其操作过程和结果通过结果显示器显示。在本任务的检测系统中，视觉相机是检测系统的重要部件。根据工作站的工艺要求及工作需求，我们选择了欧姆龙FH－L550型号控制器和相机。

检测系统的程序选择、检测执行和结果输出通过工业以太网传输到执行系统的工业机器人，并由其将结果信息传递到总控系统从而决定后续工作流程。;;（一）分拣系统概述

分拣系统一般由控制装置、分类装置、输送装置及分拣道口组成。

控制装置的作用是识别、接收和处理分拣信号，根据分拣信号的要求指示分类装置按商品品种、商品送达地点或货主类别对产品进行自动分类。这些分拣需求可以通过不同方式，如可通过条形码扫描、色码扫描、键盘输入、质量检测、语音识别、高度检测及形状识别等方式，输入到分拣控制系统中去，根据对这些分拣信号判断，来决定某一种产品该进入哪一个分拣道口。;;分类装置的作用是根据控制装置发出的分拣指示，当具有相同分拣信号的产品经过该装置时，该装置动作，使产品改变在输送装置上的运行方向进入其他输送机或进入分拣道口。分类装置的种类很多，一般有推出式、浮出式、倾斜式和分支式几种，不同的装置对分拣货物的包装材料、包装质量、包装物底面的平滑程度等有不完全相同的要求。

输送装置的主要组成部分是传送带或输送机，其主要作用是使待分拣产品通过控制装置和分类装置。输送装置的两侧一般要连接若干分拣道口，使分好类的产品滑下主输送机（或主传送带），以便进行后续作业。;分拣道口是已分拣产品脱离主输送机（或主传