哈尔滨职业技术学院《机器视觉与模式识别》2023-2024学年第一学期期末试卷.docVIP

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哈尔滨职业技术学院《机器视觉与模式识别》

2023-2024学年第一学期期末试卷

题号

一

二

三

四

总分

得分

批阅人

一、单选题（本大题共30个小题，每小题1分，共30分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、在一个基于ROS的智能家居机器人项目中，需要实现与家庭设备的互联互通和场景自适应控制。以下哪种技术和方法可能会被用于家庭集成和场景感知？（）

A.物联网协议和智能家居网关

B.环境感知传感器和场景识别算法

C.个性化学习和自适应控制策略

D.以上都有可能

2、ROS中的机器人操作系统安全防护需要考虑多个方面。以下哪种安全机制对于防止未经授权的访问和控制是最为重要的？（）

A.用户认证和授权B.数据加密传输C.网络防火墙D.物理隔离

请详细说明每个安全机制在保障操作系统安全中的作用和重要性

3、在使用ROS进行机器人开发时，需要对机器人的运动进行控制。假设要控制一个机械臂的关节运动，使用了PID控制器。如果PID控制器的参数设置不合理，会出现什么情况？（）

A.机械臂运动平稳且精确

B.机械臂运动出现振荡或超调

C.机械臂停止运动

D.机械臂运动速度加快

4、在使用ROS进行机器人的力控制时，假设需要机器人与环境进行柔顺交互。以下哪种力控制策略可能最为合适？（）

A.基于位置的力控制，通过位置误差间接实现力控制

B.直接力控制，直接测量和控制作用力

C.混合力/位置控制，结合位置和力的控制优点

D.以上力控制策略都不适合柔顺交互

5、在机器人的协作控制中，多个机器人需要协同完成一个复杂任务。假设一组机器人需要共同搬运一个大型物体，并且要保持物体的平衡和稳定。以下哪种协作控制策略能够有效地协调各个机器人的动作，实现目标？（）

A.集中式控制

B.分布式控制

C.主从式控制

D.混合式控制

6、机器人操作系统中的动作客户端可以取消正在执行的动作请求吗？（）（）

A.可以

B.不可以

C.取决于具体实现

D.以上都不是

7、当使用ROS控制一个机械臂进行精确的抓取操作时，需要对机械臂进行运动学和动力学建模。为了实现高效和准确的控制，以下哪种建模方法和控制策略通常会被采用？（）

A.正运动学建模和PID控制

B.逆运动学建模和模糊控制

C.动力学建模和自适应控制

D.以上都有可能

8、假设在一个基于ROS的机器人项目中，需要对机器人的传感器数据进行实时处理和融合，比如激光雷达、摄像头和惯性测量单元的数据，以实现精确的环境感知和导航。在这种情况下，以下哪种数据处理技术和算法框架可能会被广泛应用？（）

A.卡尔曼滤波B.粒子滤波C.深度学习框架D.以上都有可能

9、机器人的自主学习能力对于适应新环境和任务非常重要。假设一个机器人需要在不同的房间内自主探索并学习环境的布局。以下哪种学习方法能够帮助机器人快速建立环境模型，并不断优化？（）

A.监督学习

B.无监督学习

C.强化学习

D.迁移学习

10、在ROS环境下，为了实现机器人的多模态感知融合，例如将视觉、听觉和触觉信息结合起来，需要选择合适的融合算法和框架。以下哪种融合方法和框架可能会被应用？（）

A.基于卡尔曼滤波的多传感器融合

B.基于深度学习的特征融合

C.基于模糊逻辑的信息融合

D.以上都有可能

11、以下哪个是机器人操作系统中用于创建自定义消息类型的工具？（）（）

A.catkin_create_pkg

B.rosmsg

C.roscpp

D.以上都不是

12、在一个基于ROS的多机器人系统中，需要实现任务分配和资源协调，以确保每个机器人都能高效地完成其指定的工作。以下哪种策略和算法可能会被用于任务分配和资源管理？（）

A.基于市场机制的分配算法

B.集中式规划和调度

C.分布式协商和共识算法

D.以上都有可能

13、ROS中的机器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）（）

A.连杆信息

B.关节信息

C.传感器信息

D.以上都是

14、ROS中的RViz可视化工具可以用于展示机