项目6-位置与角度传感器-4讲解.pptVIP

四、超声波距离传感器与激光传感器2、采用超声波传感器的倒车系统图6-92倒车系统的组成汽车倒车系统采用的是中距离超声波传感器。此系统有两对超声波传感器，并均匀地分布在汽车后保险杠上，其中两个为发射器、两个为接收器，该系统由微机进行自动检测、控制、显示及报警。四、超声波距离传感器与激光传感器2、采用超声波传感器的倒车系统图6-93障碍物的位置与显示器的关系四、超声波距离传感器与激光传感器2、采用超声波传感器的倒车系统障碍物的位置和显示器的关系如图6-93所示。其中T1、T2为倒车声纳系统的发射头，R1、R2为接收头。发射头以15次/秒的频率向后发射40kHz的超声波脉冲，如果车后有障碍物，则超声波被反射到接收头，根据超声波的往返时间，可以确定障碍物到汽车的距离。距离的表示用蜂鸣器告知，并用显示器亮灯表示，不同的距离采用不同的报警方式，从而可用不同的声音区别不同的距离范围。当距离为1～2m时，发出“嘟嘟”两声短音；当距离为0.5～1m时，发出“嘟嘟嘟”三声短音；当距离为0.5m以内时，发出“嘟”一声长音。而障碍物的位置是根据不同传感器发射头与接收头的组合而获得的。在倒车时，微机控制左方发射头T1与右方接收头R1工作，覆盖左后方区域；用T2和R1覆盖正后方区域；用T2和R2覆盖右后方区域。这样，不同的组合巡回检测，即可确定障碍物在汽车后左、中或右的位置，如图6-93所示。四、超声波距离传感器与激光传感器3、超声波传感器的检测图6-94现代伊兰特倒车雷达系统线路图四、超声波距离传感器与激光传感器3、超声波传感器的检测⑴电源检测由于超声波距离传感器使用的压电元件需要8V工作电压，因此首先要对供电回路进行检测：打开点火开关，断开传感器接头，将车辆挂入倒挡，用万用表的电压挡测量控制模块侧的1脚与4脚，应该有8V电压，如果没有，应检查控制模块是否从倒挡开关处取得12V工作电压。⑵利用故障诊断模式进行检测系统出现故障时，打开故障诊断模式会按图6-95所示，所示方式反复循环提示故障位置，因此，利用故障诊断模式的提示音可以方便地判断出是哪一个传感器出故障。⑶信号的示波器检测利用示波器，可以对超声波距离传感器的发射端子TX和接收端子RX进行检测。用示波器检测时，注意要在线束连接完好的情况下，将车辆挂入倒车挡，利用背查法进行，其信号应与图6-96所示波形相符。四、超声波距离传感器与激光传感器3、超声波传感器的检测图6-95故障诊断模式四、超声波距离传感器与激光传感器3、超声波传感器的检测图6-96发射端子TX和接收端子RX的信号四、超声波距离传感器与激光传感器3、超声波传感器的检测⑷经验判断法在汽车进入倒车工作状态下，用耳朵贴近传感器表面，仔细听是否有轻微的嘀答声（可与正常的比较），如果响声正常，说明传感器的电源正常，检查传感器和控制器之间的信号连接是否正常。四、超声波距离传感器与激光传感器4、激光传感器激光测距与超声波测距的原理类似，它是利用从激光发射起到接收物体反射回来的激光的时间来计算车辆到障碍物的距离的。激光测距具有测量时间短、量程大、精度高等优点。采用激光测距技术的车载激光雷达可以对车前的路面状况进行电子扫描，还可以对周围及后面司机看不到的地方进行扫描，将收集的信息通过各个响应部位的传感器汇集到计算机中去，在车内屏幕显示出来，扩大了司机对路面的观察，并能对超速或有障碍物的路面发出警报，引起司机注意。四、超声波距离传感器与激光传感器4、激光传感器早期的车载激光雷达采用的方法是：发射数条固定的激光束，利用从前车反射镜的反射时间来测定距离。新型的检测装置为了识别多台车，采用了扫描激光雷达，其原理是：从高功率窄脉冲激光器发出的激光脉冲经发射物镜聚焦成一定形状的光束后，用扫描镜左右扫描，向空间发射，照射在前方车辆或其他目标上，其反射光经扫描镜、接收物镜及回输光纤，被导入到信号处理装置内的光电二极管上，利用计数器计数激光二极管启动脉冲与光电二极管的接收脉冲间的时间差，即可求得目标距离。利用扫描镜系统中的位置探测器测定反射镜的角度还可以测得障碍物的横向位置。四、超声波距离传感器与激光传感器4、激光传感器随着科技的发展，现在又出现了成像式激光雷达。成像式激光雷达又可分为扫描成像激光雷达和非扫描成像激光雷达。扫描成像激光雷达把激光雷达与二维光学扫描镜结合起来，利用扫描器控制激光的射出方向，通过对整个视场进行逐点扫描测量，即可获得视场内目标的三维信息。非扫描成像式激光雷达将光源发出的经过强度调制的激光经分束器系统分为多束光后沿不同方向射出，照射待测区域。非扫描成像激光雷达测点数目大大减少，从而提高了系统的三维成像速度。激光的反射光量随物体的