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无人驾驶（信号灯版）竞赛规则

一、任务场景

活动任务场景中的城市道路由行车道、交叉路口、道路围栏、

车、道路标线、路口交通信号灯、行车干扰物等各类交通要素及各种

沿路城市建筑构成。

任务场景虚拟城市环境中的物体有各自的物理属性，参赛选手在

设计机器人时需考虑应对。

二、任务规则

(一)任务要求

要求机器人从起点出发，在规定时间内到达终点。终点有明显可

见标记，并提供终点GPS坐标。

(二)任务变化因素

任务场景中的以下元素可能会产生变化：

1.起始点、终点的位置和朝向；

2.道路上车辆的数量、位置及行进行速度；

3.建有交通信号灯的路口数量和位置可能会产生变化；

4.飞车路段的数量和位置；

5.路障的位置、数量、形状；

6.各交叉路口可能会出现数量不等的道路隔离栏杆；

(三)任务中止

任务完成过程中发生以下情况，将导致当次任务的终止：

1.超过任务限时；

2.机器人脱离道路；

3.机器人闯红灯；

4.任务过程中机器人尺寸超出限制；

5.选手手动结束任务；

任务中止后，选手可选择是否提交当次任务的成绩。

(四)任务相关时间

1.时长：指活动的整个过程的时长，选手需在此时长内完成搭建

机器人、编写程序及完成任务等所有操作。本次各组别活动时长为

120分钟。

2.任务限时：指机器人从起点出发到达终点可用的最长时间，

各组别的任务限时分别如下：小学组：160秒；初中组：140秒；高

中组：120秒。

3.任务耗时：指机器人从起点出发到达终点实际所用的时间。

(五)机器人规格要求

选手设计的机器人应符合以下规格：

1.机器人的直径任何时候不能超过10米，具体尺寸以系统的计算

结果为准。

2.机器人的所有部件的数量不得超过100个。

(六)任务得分

任务得分的计算公式如下：

任务得分=基础分+附加分+时间奖励分各分值说明：

基础分：机器人在任务限时内到达终点可获得基础分100分。

附加分：在任务过程中有多种可获得附加分的附加任务，包括：

安全会车、红灯停、飞车。各附加分的分值如下：安全会车：5分/

处；红灯停：20分/处飞车：10分/处；

注：机器人在任务限时内未成功到达终点，获得的附加分依然有

效。

时间奖励分：机器人在任务限时内到达终点时可获得时间奖励

分，其计算公式如下：

时间奖励分=（任务限时–任务耗时）（单位秒）×1分

(七)附加任务得分说明

1.安全会车：在道路上会出现正在道路上行驶或临时停靠的车辆，

机器人通过该路段时未接触到该车辆并安全交会后，可获安全会车得

分。无论机器人当次是否获得安全会车得分，再次通过时均不会再得

分。

2.红灯停：在部分道路交叉路口，可能会建有路口信号指示灯，

机器人在计划通过此类路口前，须判别当前路口信号灯状态，如遇指

示为红灯则不得进入路口区域，等待红灯熄灭后可再行通过路口，每

正确通过一个信号灯控制路口可获得本任务附加分，再次通过此路口

时不再得分。注：红灯会发射可见光，可用光线传感器检测。

3.飞车：在道路中有明显标记的带坡路段，机器人经过此路段

时，能整体腾飞并在空中滑行超过2米并驶出此路段后，可获得飞车

得分。

飞车距离从机器人整体离开路面时为起点，机器人任何一部分再次接

触路面时为终点进行计算。无论机器人当次通过此路段是否获得飞车

得分，再次通过时均不会再得分。

三、成绩

(一)成绩提交次数

各组别选手的成绩提交次数为5次，任务完成或任务中止后均可

提交成绩。

(二)成绩与排名

选手的成绩是所有提交的成绩中的最好成绩。排名以最好成绩为

依据，当2个以上选手的最好成绩相同时，比较第2高的成绩，第2

高的成绩更好的选手排名靠前，依此类推。当5次成绩都相同时，通

过抽签决定最终名次。

四、注意事项

如计算机及活动平台中途出现故障（网络中断或死机等），选手可