10.1工业机器人本体的常规检查与常规维护.pptx

工业机器人本体的常规检查与常规维护

工业机器人本体机械噪音及异响01检查润滑油泄露02检查工业机器人布线03检查机械停止装置041/20

检查阻尼器05检查塑料盖06电池组电量检查与电池更换072/20

工业机器人本体机械噪音及异响在操作期间，电机、减速机、轴承等不应发出机械噪音。如果出现机械噪音及异响，建议执行以下操作（按概率列出）。（1）在正常运行期间，许多工业机器人部件都会发热，尤其是驱动电机和减速机。某些时候，这些部件周围的温度也会很高。触摸它们可能会造成不同程度的灼伤。环境温度越高，工业机器人的表面越容易变热，从而可能造成灼伤。在机柜中，驱动部件的温度可能会很高。3/20

注意：①在实际触摸之前，务必用手在一定距离感受可能会变热的组件是否有热辐射。②如果要拆卸可能会发热的组件，请等到它冷却，或者采用其他方式处理。③泄流器的温度最高可达到80度。（2）确定发出噪音的轴承，确保轴承有充分的润滑。工业机器人本体机械噪音及异响4/20

工业机器人本体机械噪音及异响（3）如有可能，拆开故障关节处轴承的连接，进一步诊断。电机内的轴承不能单独更换，只能更换整个电机。（4）检查是否减速机过热，减速机过热可能由以下原因造成：①使用的润滑油的质量或油面高度不正确。此时需根据工业机器人的产品手册检查建议的油面高度和类型。②工业机器人工作周期内特定关节轴的运行困难。此时建议研究是否可以在应用程序编程中写入小段的“冷却周期”。③减速机内出现过大的压力。工业机器人执行某些特别重的负荷工作周期时可能需要装配排油插销。5/20

二检查润滑油泄露电机或减速机周围的区域可能出现润滑油泄漏的现象。在某些情况下如果泄漏的油量非常少，除了外表变脏之外，不会有严重的后果；但是在某些情况下，漏油会润滑电机制动闸，造成关机时的控制失效。如果出现润滑油泄露，建议执行以下操作（按概率列出）。6/20

二检查润滑油泄露（1）在正常运行期间，许多工业机器人部件都会发热，尤其是驱动电机和减速机。某些时候，这些部件周围的温度也会很高。触摸它们可能会造成不同程度的灼伤。环境温度越高，工业机器人的表面越容易变热，从而可能造成灼伤。在机柜中，驱动部件的温度可能会很高。7/20

注意：①在实际触摸之前，务必先用手在一定距离感受可能会变热的组件是否有热辐射。②如果要拆卸可能会发热的组件，请等到它冷却，或者采用其他方式处理。③泄流器的温度最高可达到80度。（2）检查电机和减速机之间的所有密封装置和垫圈。如有损坏，建议根据工业机器人的产品手册中的说明更换密封装置和垫圈。检查润滑油泄露8/20

二检查润滑油泄露（3）检查减速机中润滑油的油面高度，是否符合工业机器人产品手册中指定标准的油面高度范围。（4）检查是否减速机过热，减速机过热可能由以下原因造成：①使用的润滑油的质量或油面高度不正确。此时需根据工业机器人的产品手册检查建议的油面高度和类型。②工业机器人工作周期内特定关节轴运行困难。此时建议研究是否可以在应用程序编程中写入小段的“冷却周期”。③减速机内出现过大的压力。工业机器人执行某些特别重的负荷工作周期时可能需要装配排油插销。9/20

三检查工业机器人布线（1）进入工业机器人工作区域之前，关闭连接到工业机器人的所有：①工业机器人的电源。②工业机器人的液压源。③工业机器人的气压源。（2）目测检查工业机器人与控制机柜之间的控制布线，查找有无磨损、切割或挤压损坏。如果检测到磨损或损坏，则需更换对应线缆。10/20

四检查机械停止装置工业机器人IRB120的关节一轴、二轴、三轴处均设有机械停止装置，关节轴机械停止装置的位置如下图所示。A-底座处机械停止装置B-摆动平板处机械停止装置11/20

A-摆动壳处二轴机械停止装置B-上臂处三轴机械停止装置检查机械停止装置A-下臂处三轴机械停止装置B-下臂处二轴机械停止装置12/20

检查机械停止装置注意：减速机与机械停止装置的碰撞可导致两者的使用寿命缩短。机械停止装置检查进入工业机器人工作区域之前，关闭连接到工业机器人的所有目测检查机械停止装置，当出现下列情况时，则需要进行更换①工业机器人的电源。②工业机器人的液压源。③工业机器人的气压源。①弯曲。②松动。③损坏。13/20

检查阻尼器工业机器人IRB120的关节一轴、二轴、三轴处均设有阻尼器，关节轴阻尼器的位置如下图所示。A-一轴处的阻尼器B-一轴处机械停止装置A-三轴处的阻尼器B-二轴处的阻尼器14/20阻尼器位置

检查阻尼器（1）进入工业机器人工作区域之前，关闭连接到工业机器人的所有：①工业机器人的电源。②工业机器人的液压源。③工业机器人的气压源。阻尼器检查步骤（2）检查所有阻尼器是否出现以下类型的损坏：①裂纹。②现有印痕超过1mm