四轴飞行器姿态控制系统研究与设计.docVIP

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2024-06-29 发布于湖北
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四轴飞行器姿态控制系统研究与设计.doc

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四轴飞行器姿态控制系统研究与设计

摘要

本文以四轴飞行器为研究对象，搭建了以三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁罗盘为核心的姿态检测模块，以蓝牙作为基本通讯设备，以STM32F103单片机为主控芯片的硬件平台。为了保持飞行器的稳定飞行，在四轴飞行器上装有3个方向的陀螺仪和3轴加速度传感器组成导航模块，可以计算出飞行器此时相对地面的姿态以及加速度、角速度。飞行控制器通过算法计算保持运动状态时所需的旋转力和升力，通过电子调控器来保证电机输出合适的力。在软件方面，先介绍了姿态解算的欧拉角法、方向余弦法及四元数法。其中，四元数法计算说明量小，无奇点，因此，本文最终选