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本发明涉及一种磁驱动可控变形软材料的3D打印装置和方法，3D打印装置包括：机架、底座、三轴移动系统、打印装置和气驱动系统，3D打印方法包括先制造出硬磁颗粒和硅橡胶基质复合墨水，再通过DIW技术打印出磁性复合墨水，打印过程中采用永磁体产生的外加磁场对磁性复合墨水进行磁化，通过控制DIW打印路径实现磁化方向精准排布，在外界磁场作用下实现可控变形。与现有技术相比，本发明利用高矫顽力硬磁颗粒，采用打印路径对磁化方向精准控制，实现磁驱动可编程变形，克服了传统磁驱动材料单一变形的缺点，且制造步骤简单，响应快
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116834279 A (43)申请公布日 2023.10.03 (21)申请号 202310757662.2 (22)申请日 2023.06.26 (71)申请人 上海交通大学 地址 200240
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