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第四章根轨迹第一页，共三十二页，2022年，8月28日 §4-1 反馈系统的根轨迹C(s)R(s)第二页，共三十二页，2022年，8月28日 -20第三页，共三十二页，2022年，8月28日 第四页，共三十二页，2022年，8月28日 第五页，共三十二页，2022年，8月28日 G(s)C(s)R(s)H(s)第六页，共三十二页，2022年，8月28日 闭环极点和那些参数有关？两类根轨迹：增益根轨迹参数根轨迹第七页，共三十二页，2022年，8月28日 § 4-2 绘制根轨迹的基本规则第八页，共三十二页，2022年，8月28日 ???-4-3-2-1?第九页，共三十二页，2022年，8月28日 第十页，共三十二页，2022年，8月28日 ??-2-1?0第十一页，共三十二页，2022年，8月28日 第十二页，共三十二页，2022年，8月28日 第十三页，共三十二页，2022年，8月28日 ???∠（p1-p2）∠（p1-z1）∠（p1-p3）θp1Az1p3p2p1第十四页，共三十二页，2022年，8月28日 第十五页，共三十二页，2022年，8月28日 ????-1-2θ1=108.5°90°59 °37 °19 °56.5 °第十六页，共三十二页，2022年，8月28日 ????90 °121 °153 °199 °63.5 °117 °第十七页，共三十二页，2022年，8月28日 ??-2??第十八页，共三十二页，2022年，8月28日 第十九页，共三十二页，2022年，8月28日 0-4p1p2p3p4A? ???第二十页，共三十二页，2022年，8月28日 第二十一页，共三十二页，2022年，8月28日 第二十二页，共三十二页，2022年，8月28日 -3-2.3? ? ? ? 第二十三页，共三十二页，2022年，8月28日 ?????????第二十四页，共三十二页，2022年，8月28日 ???????????第二十五页，共三十二页，2022年，8月28日 § 4-3 广义根轨迹第二十六页，共三十二页，2022年，8月28日 第二十七页，共三十二页，2022年，8月28日 -3-2-1p2p3k1p1Kc=3第二十八页，共三十二页，2022年，8月28日 第二十九页，共三十二页，2022年，8月28日 X2(t)X1(t)C(S)G(S)H(S)R(S)-第三十页，共三十二页，2022年，8月28日 -1第三十一页，共三十二页，2022年，8月28日 p1p2第三十二页，共三十二页，2022年，8月28日