移动机器人编程技术与应用课件2.pptxVIP

LabVIEW入门基础下广州慧谷动力科技有限公司Guangzhou High Genius Dynamics Co. Ltd.课程目标1、熟练掌握循环结构的使用；2、掌握反馈节点及表达式节点基本知识；3、熟练掌握条件结构及平铺顺序结构的使用；4、掌握状态机基本知识。课程目录一、循环结构二、节点使用三、条件结构四、平铺式顺序结构五、状态机使用一、循环结构一、循环结构1.1 常用循环结构1.2 While循环1.3 For循环1.4 移位寄存器1.1 常用循环结构循环结构是程序中需要反复执行某个功能而设置的一种程序结构。常用循环结构有For循环和While循环。For循环While循环函数→编程→结构→For循环/While循环1.2 While循环While循环：反复执行循环内部功能，只有当满足某个条件的时候，才停止循环。循环次数完全取决于条件的变化，但至少循环一次。1.2 While循环计数端，输出当前已循环次数。条件接线端，当真(T)时停止，假(F)循环继续。创建方法：右击程序框图→结构→While循环1.2 While循环隧道用于结构间的数据输入和输出。循环结束后，数据传出循环。隧道向循环传送数据时，需所有数据均到达隧道后，循环才能执行。待循环结束后输出最终值隧道数据进入循环循环每执行一次，结果刷新一次。1.2 While循环演示使用While循环实现，每循环十次布尔控件点亮一次。1.2 While循环在循环中，我们都会添加一个定时器。其作用主要是：?控制代码执行的速率：如果在循环中添加了定时，就可以控制循环以一定间隔重复执行，或者在串口通信中，在发送指令后等待指定的时间再读返回值。?降低CPU占用率：如果没有设置定时，CPU的大部分资源会一直被该线程占用，而无法执行其他线程。1.2 While循环循环内的等待函数：允许VI在指定的时间内休眠。在等待时间内，处理器可分配其他任务。使用操作系统的毫秒时钟。1.2 While循环演示使用While循环实现，每循环十次布尔控件点亮一次，延时为50ms。1.2 课堂练习在While循环内每隔100ms生成范围在0-1内的随机数，当生成的随机数大于0.9时停止循环，输出循环次数。1.3 For循环LabVIEW的For循环与While循环相似，其最大特点是循环的次数是可以给定的。创建方法：右击程序框图→函数→编程→结构→For循环。循环总数循环计数1.3 For循环符号作用循环总数接入端计数接线端表示完成的循环次数， 从0开始计数For循环的循环计数端子是只读的，因此只能读出当前循环的次数，而无法改变它。每次循环结束后，循环计数i自动执行加一操作。与While循环一样。1.3 For循环For循环最重要的功能之一就是处理数组数据。对于数组数据输入到循环中有两种方式：自动索引模式以及禁用索引模式。模式解释自动索引模式循环自动索引元素或者元素子集输入到循环结构中禁用索引模式全部数据均被输入循环结构中（注意：For循环连接数组时，默认会开启索引，并自动确定循环次数为数组长度）1.3 For循环循环的输出数据类型，是由输出端选择的隧道模式决定的：模式功能最终值模式输出最后一次循环结果索引模式全部结果以数组的形式输出连接模式：只适用于输出为数组的输出条件+最终值/索引/连接当循环结束且条件满足才有输出1.3 For循环For循环结构停止循环的条件有两种：第一种是控制循环次数；第二种是给For循环结构添加一个条件接线端，使得在特定条件下可以停止循环。条件接线端添加方法：选中循环结构边框→右击选择“条件接线端”→ 补充循环条件。1.3 For循环条件接线端的属性也可以修改成条件成立时停止，或者条件不成立时停止，修改方法如下：1、右击条件接线端；2、选择停止条件。1.3 For循环不同长度的数组，处于开启索引状态时，For循环会根据数组长度和N的设定值，取其中最小的数作为循环次数。1.3 For循环与While循环相同，可使用VI定时函数来控制循环执行的频率，为处理器提供处理其他任务的时间，防止CPU占用过高。使用等待函数使循环间隔控制在1000ms1.3 For循环While循环For循环仅当条件接线端接收到符合条件的值时才停止执行如未添加条件接线端，For循环按照设定的次数执行至少执行一次可执行零次数组输入默认禁用自动索引数组输入默认使用自动索引隧道默认输出最终值输出隧道默认启用索引1.3 For循环演示利用For循环结构生成元素为1-100的自然数组。1.3 For循环For循环结构生成元素为1-100的自然数组程序如下。1.3 课堂练习利用For循环结构生成元素个数为10的随机数数组，其随机数范围控制在1到2。1.3 课堂练习利用For循环结构生成元素个数为10的随机数数组程序如下。1.4