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基于V2X车辆防碰撞预警算法开发和仿真 杨波 广州汽车集团股份有限公司汽车工程研究院 目 一、V2X介绍 二、V2X-ACC算法 录 三、V2X-ACC控制参数寻优 C O 四、基于Simulink和PreScan的联合仿真 N 五、答疑讨论 T E N T S 1 一、V2X介绍 V2X （Vehicle to everything) ，即车联网。通过无线通讯技术，将车-路-人-云等智能终端形成联网，使汽车具 备复杂环境感知，兼具智能决策、协同控制的能力，为未来出行提供安全、便捷、舒适的服务。 车车互联（V2V） 车网互联（V2N） 前碰撞告警 失控预警 车流自优化控制 汽车保养 车载娱乐 紧急车辆预警 逆向行车告警 拥塞控制 汽车保险 社交通讯 十字路的预警 超车会车预警 道路安全服务 汽车配件 生活辅助 紧急车辆预警 紧急刹车预警 路况查看 洗车预订 汽车救援 V2V应用 V2P应用 车与路侧互联（V2I） 车与行人互联（V2P） 限速预警 闯红灯预警 行人碰撞告警 道路危险状况提醒 易受破坏事物碰撞告警 2 一、V2X介绍 本课题研究领域行业内发展趋势 现状： “当前主流的自动驾驶完全依赖于传感器和摄像头” 原因： “传感器和摄像头是车的眼睛和鼻子，却不能替代嘴巴和耳朵” • 传感器和摄像头受环境影响十 分严重，风沙、雨雪等天气下 • 传感器和摄像头是眼睛和鼻 传感器和摄像头的识别率大大 子，为车感知周围的世界。 降低。 • 摄像头和传感器仅能感知200 • V2X是嘴巴和耳朵，实现车 米范围以内障碍物。在急转弯 与外界的交流。 路口、爬坡或其他视觉存在障 碍时无法快速判断出危险。 问题： “传感器不能完全识别障碍物” 结论： “只有能通信的汽车才能实现完整的自动驾驶” 特斯拉自动驾驶酿成的车祸： 2016年1月20 日14点整，高雅宁 V2X不受外
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