工业机器人技术基础任务一机器人起源、定义、发展史工业机器人定义及其发展.pptxVIP

;目录;工业机器人定义; 机器人（Robot）一词来源于捷克斯洛伐克作家 Karel Capek（卡雷尔.萨佩克） 1921年创作的一个名为“Rossums Uniersal Robots”（罗萨姆万能机器人）的剧本。在剧本中，Capek 把在罗萨姆万能机器人公司生产劳动的那些家伙取名为“Robot”（汉语音译为“罗伯特”），其意为“不知疲倦的劳动”。 Capek把机器人定义为服务于人类的家伙，机器人的名字也正式由此而生。后来，机器人一词频繁出现在现代科幻小说和电影中。 随着现代科技的不断前进，机器人这一概念逐步演变成现实。在现代工业的发展过程中，机器人逐渐融合了机械、电子、运动、动力、控制、传感检测、计算技术等多门学科，成为现代科技发展极为重要的组成部分。 目前，虽然机器人面世已有几十年历史，但仍然没有一个统一的定义。其原因之一就是机器人还在不断的发展，新的机型，新的功能不断涌现。 ; 美国机器人协会对工业机器人定义为：一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能操作机。 日本机器人协会指出：工业机器人是一种带有存储器件和末端操作器的通用机械，它能够通过自动化的动作替代人类劳动。 我国科学家对工业机器人的定义是：机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。 国际标准化组织定义：工业机器人是一种仿生的、具有自动控制能力的、可重复编程的多功能、多自由度的操作机械。 ; 定义虽不同，但有一定的共性： 工业机器人是由仿生机械结构，电机、减速机和控制系统组成的，用于从事工业生产，能够自动执行工作指令的机械装置。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则和纲领行动。 一般情况下，工业机器人应该具有四个特征： 1. 特定的机械结构； 2. 从事各种工作的通用性能； 3. 具有感知、学习、计算、决策等不同程度的智能； 4. 相对独立性。 ;工业机器人发展概况; 早在三千多年前的西周时代，中国就出现了能歌善舞的木偶，称为“倡者”，这可能是世界上最早的“机器人”。 1954年，美国的G.C.Devol（乔治.德沃尔）提出了一个工业机器人有关的技术方案，并申请了“通用机器人”专利。 1959年德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人Unimate。机器人的历史才真正拉开了帷幕。 ; 早在三千多年前的西周时代，中国就出现了能歌善舞的木偶，称为“倡者”，这可能是世界上最早的“机器人”。 1954年，美国的G.C.Devol（乔治.德沃尔）提出了一个工业机器人有关的技术方案，并申请了“通用机器人”专利。 1959年德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人Unimate。机器人的历史才真正拉开了帷幕。 ; 1960年美国机器和铸造公司AMF生产了柱坐标型Versatran机器人。世界上第一台用于工业生产的机器人。 ;工业机器人在不同国家发展概况;工业机器人发展概况 ;工业机器人在我国发展概况; 目前，我国基本掌握了工业机器人的结构设计和制造、控制系统硬件和软件、运动学和轨迹规划等技术，形成了机器人部分关键元器件的规模化生产能力。一些公司开发出的喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人已经在多家企业的自动化生产线上获得规模应用，弧焊机器人也已广泛应用在汽车制造厂的焊装线上。总体来看，在技术开发和工程应用水平与国外相比还有一定的差距。主要表现在以下几个反方面： 第一，创新能力较弱，核心技术和核心关键部件受制于人，尤其是高精度的减速器长期需要进口，缺乏自主研发产品，影响总体机器人产业发展。; 第二，产业规模小，市场满足率低，相关基础设施服务体系建设明显滞后。中国工业机器人企业虽然形成了自己的部分品牌，但不能与国际知名品牌形成有力竞争。 第三，行业归口，产业规划需要进一步明确。 随着工业机器人的应用越来越广泛，我国也在积极推动我国机器人产业的发展。尤其是进入“十三.五”以来，国家出台的《机器人产业发展规划（2016-2020）》对机器人产业进行了全面规划，要求行业、企业搞好系列化、通用化、模块化设计，积极推进工业机器人产业化进程。 ;工业机器人总体发展趋势; （1）技术发展趋势 在技术发展方面，工业机器人正向结构轻量化、智能化、模块化和系统化的方向发展。未来主要的发展趋势有： 1）机器人结构的模块化和可重构化； 2）控制技术的高性能化、网络化； 3）控制软件架构的开放化、高级语言化； 4）伺服驱动技术的高集成度和一体化； 5）多传感器融合技术的集成化和智能化； 6）人机交互界简单