CAN总线原理与技术应用教学PPT课件.ppt

3、报文滤波 通过滤波节点可以选择接收自己需要的数据 报文滤波 滤波器的滤波值由标识符验收控制寄存器(CANIDAC)和标识符掩码寄存器(CANIDMR0-CANIDMR7)决定。根据Bosch CAN 2.0A/B 协议规范，一共有三中不同的滤波器模式。第一种：32 位可屏蔽标识符接收滤波器 报文滤波 第二种：16 位可屏蔽标识符接收滤波器 报文滤波 第三种：8 位可屏蔽标识符接收滤波器 报文滤波 导线颜色 驱动系-CAN CAN-高线 = 橙/黑 CAN-低线 = 橙/棕 舒适系-CAN CAN-高线 = 橙/绿 CAN-低线 = 橙/棕 信息/娱乐系-CAN CAN-高线 = 橙/紫 CAN-低线 = 橙/棕 组合仪表-CAN CAN-高线 = 橙/蓝 CAN-低线 = 橙/棕 诊断-CAN CAN-高线 = 橙/红 CAN-低线 = 橙/棕 CAN2.0A/B标准规定：总线空闲时，CAN_H和CAN_L上的电压为2.5V在数据传输时： 显性电平（逻辑 0）：CAN_H 3.5V CAN_L 1.5V 隐性电平（逻辑 1）：CAN_H 2.5V CAN_L 2.5V 总线上的信号电平 从双线信号中获得信号电平 通过压差保持不变来确保抗干扰性 CAN-总线抗干扰措施 第三章：CAN技术规范 1、帧类型 2、位仲裁机制 3、报文滤波 4、波特率设置 5、位同步 1、帧类型 报文传输格式按功能分可以具体分为以下四种：数据帧（Data Frame）：数据帧携带数据从发送器至接收器。远程帧（Remote Frame）：总线单元发出远程帧，请求发送具有同一识别符的数据帧。错误帧（Error Frame）：任何单元检测到总线错误就发出错误帧。过载帧（Overload Frame）：过载帧用以在先行的和后续的数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。 帧类型 数据帧由 7 个不同的区域组成：帧起始（Start of Frame）、仲裁区域（Arbitration Field）、控制区域（Control Field）、数据区域（Data Field）、CRC 区域（CRC Field）、应答区域（ACK Field）、帧结尾（End of Frame）。 数据帧 （1）帧起始它标志数据帧或远程帧的起始，由一个单独的“显性”位组成。只在总线空闲时，才允许节点发送信号。所有节点必须同步于首先开始发送信息的节点的帧起始前沿。 数据帧 （2）仲裁区域仲裁区域包括识别符（ID）和远程发送请求位（RTR）。标示符（ID）：标示符的长度为 11 位或 29 位。含有11位标示符的帧称为标准帧（CAN2.0A）；含有29位标示符的帧称为扩展帧（CAN2.0B）。  数据帧 标准帧（CAN2.0A） 数据帧 数据帧 扩展帧（CAN2.0B） 标准帧与扩展帧的不同还来自于对标识符扩展（IDE）位的使用，当其位于 RTR位之后且为显性时，则报文作为标准帧来发送，而当其位于 RTR 位之前且为隐性时则报文作为扩展帧来发送。 通常为：标准帧的报文总是比扩展帧的报文优先级高。支持扩展帧格式的 CAN 控制器（CAN Controller）同样也能发送和接收标准帧，当仅仅支持标准帧的 CAN 控制器被用在网络上时，则只有标准帧能在整个网络上传送，扩展帧将不能被识别，但是会被当作标准帧处理。 RTR 位：该位在数据帧里必须为“显性”，而在远程帧里必须为“隐性”。 数据帧 （3）控制区域控制区域由 6 位组成，包括数据长度代码和两个将来作为扩展用的保留位。所发送的保留位必须为“显性”。接收器接收所有由“显性”和“隐性”组合在一起的位。数据长度代码（DLC）：数据长度代码指示了数据场中字节数量。数据长度代码由4 位构成，数据帧允许数据字节数目范围为 0 到 8。 数据帧 数据长度代码DLC确定数据字节的数目 数据帧 0 0 0 1 8 1 1 1 0 7 0 1 1 0 6 1 0 1 0 5 0 0 1 0 4 1 1 0 0 3 0 1 0 0 2 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 DLC0 DLC1 DLC2 DLC3 DLC 数据字节数目 （4）数据区域数据区域由数据帧中的发送数据组成。它可以为 0～8 个字节，每字节包含了 8个位，首先发送最高有效位 。 数据帧 （5）CRC 区域CRC 区域包括 CRC 序列（CRC SEQUENCE），其后是 CRC 界定符（CRC DELIMITER）。CRC 序列：由循环冗余码求得的