工业机器人技术基础 工业机器人控制系统的组成及作用 C-01-O-O-工业机器人控制系统的组成-课件.pptxVIP

工业机器人控制系统的组成主要内容掌握工业机器人控制系统的组成了解工业机器人控制系统的基本工作原理掌握工业机器人各组成部分的功能工业机器人控制系统的组成机器人控制结构框图工业机器人控制系统的组成示教器可手持移动含有操作键和显示屏可将按键信息传送至控制器显示屏可实时显示机器人相关信息工业机器人控制系统的组成工业机器人控制器工业机器人控制系统的组成控制系统的软件部分：轨迹运动轨迹规划算法关节伺服控制算法与相应的动作程序控制软件可以用任何语言来编制，但由通用语言模块化而编制形成的专用工业语言越来越成为工业机器人控制软件的主流。总结工业机器人控制系统的主要特点大家好：下面我们一起来学习工业机器人控制系统的组成本次课程的主要内容为：工业机器人的控制系统相当于人脑，它的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构完成规定的运动和功能。若工业机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。一般安装在执行部件中的位置检测元件（如光电编码器）和速度检测单元（如测速电机），可将检测量反馈到控制器中用于闭环控制。就像之前课程介绍过的，制系统可以分为两大部分：一部分是对其自身运动的控制；另一部分是工业机器人与周边设备的协调控制所以工业机器人的控制器结构分为人机界面部分与运动控制部分，如图中所示。相应于人机界面的功能有显示、通信、作业条件等，而相应于运动控制的功能是运动演算、伺服控制、输入输出控制（PLC功能），外部轴控制、传感器控制等。人机界面是使操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置。除了包括一般的计算机键盘、鼠标、显示器、报警器外，通常还包括手持控制器（示教器），通过手持控制器（示教器）可以对机器人进行控制和示范操作。示教器可由操作者手持移动，使操作者能够方便地接近工作环境进行示教编程。它的主要工作部分是操作键和显示屏。实际操作时，示教器控制电路的主要功能是对操作键进行扫描并将按键信息送至控制器，同时将控制器产生的各种信息在显示屏上进行显示。因此，示教器实质上是一个专用的智能终端。工业机器人中的控制器包括：主控计算机和关节伺服控制器，如图所示。主控计算机，主要根据作业要求完成编程，并发出指令控制各伺服驱动装置使各杆件协调工作，同时还要完成环境状况、周边设备之间的信息传递和协调工作，一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。 关节伺服控制器，主要是根据主控计算机的指令，按作业任务的要求驱动各关节运动，包括实现驱动单元的伺服控制，轨迹插补计算，以及系统状态监测。控制系统的软件部分主要是指控制软件，它包括运动轨迹规划算法和关节伺服控制算法与相应的动作程序。控制软件可以用任何语言来编制，但由通用语言模块化而编制形成的专用工业语言越来越成为工业机器人控制软件的主流。由以上叙述不难看出，工业机器人的控制理论已成为一门涉及运动学、动力学、传感器技术、精密机械、经典与现代控制理论等多学科领域的综合性理论。随着计算机技术的日益成熟，工业机器人的控制技术又将进入到一个更加崭新的领域。