工业机器人技术基础 任务二 工业机器人控制系统结构类型 项目四 任务三 工业机器人的驱动方式(1).pptxVIP

工业机器人认知项目四 工业机器人控制与驱动系统认知任务三工业机器人驱动方式导入上堂课，我们学习了工业机器人的控制系统的特点、功能以及控制方式；这堂课，我们将学习工业机器人控制系统的基本单元。大家可以先推测一下都有哪些控制基本单元。目 录学习目标知识准备任务实施主题讨论学习目标21了解工业机器人驱动系统的主要作用学习目标知识目标了解工业机器人的驱动方式及其原理学习重点工业机器人的驱动方式及其原理知识准备一、液压驱动定义：借助运动的压力油的体积变化来传递动力的液压传动称为容积式液压传动。液压驱动系统组成知识准备一、液压驱动1.液压系统的组成油泵:供给液压系统，驱动系统压力油，将电动机输出的机械能转换为油液的压力能，用压力油驱动整个液压系统的工作。液动机:压力油驱动运动部件对外工作的部分。控制调节装置:各种阀类，如单向阀、溢流阀、换向阀、节流阀、调速阀、减压阀和顺序阀等。辅助装置:如油箱、滤油器、储能器、管路和管接头以及压力表等。知识准备一、液压驱动2.液压系统的特点能得到较大的输出力或力矩液压传动滞后现象小输出力和运动速度控制较容易可达到较高的定位精度系统的泄漏难以避免知识准备二、气动驱动定义：气动驱动机器人是指以压缩空气为动力源驱动的机器人。气动驱动系统组成知识准备二、气动驱动1.气动系统的组成气源系统压缩空气是保证气动系统正常工作的动力源。气源净化辅助设备气源净化辅助设备有后冷却器、油水分离器、储气罐、过滤器等: 后冷却器：安装在空气压缩机出口处的管道上，它的作用是使压缩空气降温。油水分离器：其功能是将水、油分离出去。储气罐：存储较大量的压缩空气，以供给气动装置连续的和稳定的压缩空气，并可减少由于气流脉动所造成的管道振动。 过滤器:空气过滤的目的是得到纯净而干燥的压缩空气能源。知识准备二、气动驱动1.气动系统的组成气动执行机构气动执行机构有气缸、气动马达（或气马达）。气缸：将压缩空气的压力能转换为机械能的一种能量转换装置。它可以输出力，驱动工作部分做直线往复运动或往复摆动。气动马达：把压缩空气的压力能转变为机械能的能量转换装置。它输出力矩，驱动机构做回转运动。空气控制阀和气动逻辑元件空气控制阀是气动控制元件，它的作用是控制和调节气路系统中压缩空气的压力、流量和方向。气动逻辑元件是通过可动部件的动作，进行元件切换而实现逻辑功能的，知识准备二、气动驱动2.气动驱动系统的优点空气取之不尽，用过之后排入大气，不需回收和处理，不污染环境。空气的黏度很小，管路中压力损失也就很小，便于远距离输送。压缩空气的工作压力较低，因此对气动元件的材质和制造精度要求可以降低。与液压传动相比，它的动作和反应都较快，这是气动的突出优点之一 。空气介质清洁，不会变质，管路不易堵塞。可安全地应用在易燃、易爆和粉尘大的场合，又便于实现过载自动保护。知识准备二、气动驱动3.气动驱动系统的缺点气控信号与电子和光学控制信号相比，其速度慢得多，它不能用在信号传递速度要求高的场合。空气的可压缩性，致使气动工作的稳定性差，因而造成执行机构的运动速度和定位精度不易控制。由于使用气压较低，因此其输出力不可能太大。要增加输出力，整个气动系统的结构尺寸就要加大。气动的效率较低，空气压缩机的效率仅为55％，这是由于压缩空气用过之后排空会损失一部分能量。知识准备三、电动驱动定义：利用各种电动机产生的力或力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人的关节，以获得所要求的位置、速度和加速度的驱动方法。电动驱动包括驱动器和电动机。电动驱动系统组成知识准备三、电动驱动1.驱动器现在一般都利用交流伺服驱动器来驱动电动机。伺服驱动器一般分为两种结构：集成式和分离式。 优点：调整范围宽。定位精度高。有足够的传动刚度和高的速度稳定性。快速响应，无超调。低速大转矩，过载能力强。可靠性高。知识准备三、电动驱动2.电动机电动机是机器人电气驱动系统中的执行元件，常用的电动机有直流伺服电动机、交流伺服电动机和步进电动机等。直流伺服电动机步进电动机交流伺服电动机知识准备三、电动驱动3.制动器许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器，其作用是：在机器人停止工作时，保持机械臂的位置不变，在电源发生故障时，保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。知识准备三、电动驱动4.减速机目前，机器人普遍采用交流伺服电动机驱动，一般均需配置减速机。为了提高控制精度，增大驱动力矩。任务实施 请同学们根据资料、视频内容填写相关工作页！主题讨论讨论问题工业机器人驱动系统的主要作用是什么？工业机器人驱动方式及相应原理是什么？小结通过本节课的学习，我们了解了工业机器人的驱动方式的分类、原理等内容，使我们更进一步了解了工业机器人。下节课，我们将认识工业机器人的控制系统，同学们可以先行预习。谢谢观看