工业机器人系统离线编程与仿真 任务5 工作站信号创建 8-5工作站信号创建.pptxVIP

《工业机器人系统离线编程与仿真》汽车挡风玻璃涂胶仿真工作站的应用授课教师：谭晓芳 工业机器人技术教研室 工作任务5 工作站信号创建 创建Smart组件一 建立I/O信号及连接二 添加工作站逻辑三 检验信号创建后效果四任务5 工作站信号创建任务描述： 某企业现采用串联型六轴机器人实现汽车挡风玻璃的涂胶，其涂胶工序的运行轨迹如图3-10。请根据所提供的运行轨迹图，完成机器人的运行工作。其中，涂胶工具采用笔来代替，涂胶厚度为 5mm，涂胶对象挡风玻璃使用描绘有同比例的零件图纸纸张代替。工业机器人的整个轨迹运动过程中，能模拟实现涂胶工具使能的功能。涂胶工具使能的功能采用工作站控制面板上的 I/O 口的指示灯进行模拟指示。请分析机器人的运行轨迹和操作流程，并进行轨迹编辑与调试，通过离线仿真编程完成机器人的功能演示。要求1）操作安全常规（人员整备，设备检查）；2）正确配置系统输入输出信号、工作站中各组件的功能；3）指示灯信号置位为绿色，复位恢复；一、创建Smart组件1、建模---Smart组件---重命名‘Sc-指示灯’一、创建Smart组件2、添加子组件Highlighter---修改属性二、建立I/O信号及连接1、信号和链接---添加I/O Signals---修改类型、名称二、建立I/O信号及连接2、信号和链接---添加I/O Connection---修改源对象、目标对象二、建立I/O信号及连接3、控制器---配置---I/O System二、建立I/O信号及连接4、I/O System---signal---新建Signal---修改名称、类型三、添加工作站逻辑仿真---工作站逻辑---信号和连接---添加I/O Connection---修改源对象、目标对象四、检验信号创建后效果仿真---I/O仿真器---修改系统---distart置1---指示灯变绿!ThanksThese are the robots included in Robot Service Assessment in the RS 1.22 SP1 release. Note that Estimated lifetime ratio is not supported for all robots and axis. The reason is that lifetime models are not developed for all types of gearboxes.Since the assessment is based on data from connected robots, more robots will be made available when enough data is available in Remote Service (or elsewhere).Discalimer: The fleet assessment service rely on the data from RW and due to a bug in the computations, data from systems running RW from 6.00 until 6.03 is not reliable. From 6.03.01 the computations are corrected but still, upgrading a system to 6.03.01 will not automatically fix the problem. A manual reset of the gearboxes using the SIS service routine is necessary. An automatic fix for the problem will be implemented in a future version of RW (will be communicated via RSI).