有哪些信誉好的足球投注网站- 1、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
;2;3;4;5;6;7;其中θ是a和b两矢量间的夹角，如图3-2所示。;矢量的叉积（矢量积或叉乘积）;a和b的点乘为：;2008-7;12;13;14;15;16;17;b) 姿态（方位）的描述;19;20;21;22;因此写出三个基本的旋转矩阵，即分别绕x、y和z轴转θ角的旋转矩阵：;24;25;例3.1 若从基坐标系 ({B})到手爪坐标系 ({E})的旋转变换矩阵为 。（1）画出两坐标系的相互方位关系（不考虑{E}的原点位置）；（2）如果给出OE({E}系的原点）在{B}中的位置矢量为（1，2，2），画出两坐标系的相对位姿关系。;27;28;29;30;31;例3.2 已知坐标系{B}初始位姿与{A}重合，首先{B}相对{A}的zA轴转30°，再沿{A}的xA轴移动10个单位，并沿{A}的yA轴移动5个单位。求位置矢量 和旋转矩阵 。若 ,求 。;所以有：;34;35;36;37;38;39;40;41; 纯旋转的齐次变换矩阵中P3×1为零矩阵，即 ，因此写出绕x，y和z轴旋转θ角的基本齐次变换矩阵为：;43;44;45;46;47;48;49;;51;52;53;3.1.2.5??? 旋转变换通式;因此;把上式右端相乘，并利用旋转矩阵的正交性质;二. 等效转轴与等效转角;将方程两边的主对角线元素分别相加，得;于是：;60;61;62;63
文档评论（0）