工业机器人绪论.pptxVIP

工业机器人主要课程内容;第一章 绪论;第一章 绪论;1.1概述;　美国机器人工业协会（RIA)：一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能机械手。 　;　 我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。 ; 尽管各国定义不同，但基本上指明了作为“机器人”所具有的三个共同点： 1、拟人功能：机器人是模仿人或动物肢体动作的机器。 2、可编程：程序流程可变，即具有柔性(适应性）。 3、通用性：执行不同任务时有较好的通用性。;1.1.2 机器人的发展历史; 1954年，美国人Devol 提出了第一个工业机器人的设计方案并在1956年获得美国专利。 1959年，Devol和Ingerborg成立了Unimation。; 1968年，第一台智能机器人Shakey在斯坦福研究所诞生。 1969年，早稻田大学加藤一郎研发出第一台双足行走机器人。;1979年，第一台PUMA机器人在Unimation公司诞生。;综观机器人50年的发展史，大致可分为两大发展阶段。 即：1959－1978年，机器人技术发展阶段； 1979－至今，智能机器人技术发展阶段。;1.2 机器人的分类; 操作机器人、程序机器人、示教-再现机器人、数控机器人、智能机器人。;按应用领域划分;串联机器人：杆件和关节采用串联的方式进行连接。技术较为成熟，结构及控制简单、成本低，应用面广。;1.2.2 工业机器人的分类;;1.2.2 工业机器人的分类;2. 五种坐标形式的机器人;（2）圆柱坐标机器人;（3）球（极）坐标机器人;（4）关节坐标机器人;（5）SCARA机器人;1.3 工业机器人的组成与技术参数;一、执行机构 包括：手部、腕部、臂部、腰部和基座等。相当于人的肢体。 二、驱动装置 包括：驱动源、传动机构等。相当于人的肌肉、筋络。 三、感知反馈系统 包括：内部信息传感器，检测位置、速度等信息；外部信息传感器，检测机器人所处的环境信息。相当于人的感官和神经。 四、控制系统 包括：处理器及关节伺服控制器等，进行任务及信息处理，并给出控制信号。相当于人的大脑和小脑。;1.3.2 工业机器人的技术参数; 定位精度 指机器人末端执行器的实际位置与目标位置之间的偏差。它与机器人的机械误差，控制算法，系统分辨率密切相关。 重复定位精度 指机器人在相同条件下，连续重复运动，位置的分散程度。它不仅与机器人驱动器的分辨率及反馈装置有关，还与传动机构的精度及机器人的动态性能有关。