FD AX标准课程资料Rev1 05自动运转篇.ppt

page * 保守編 第１章 運転方法の指定 第１章 确认和编辑的便利功能 确认和编辑的便利功能 ■Check时功能再生 不再生： 　　CheckＧＯ／ＢＡＣＫ时、全部功能不实行。 全部： 　　StepＧＯ时、实行全部功能。 　　StepＢＡＣＫ时、仅实行等待输入信号的功能。 仅Ｉ： 　　CheckＧＯ／ＢＡＣＫ时、仅实行输入等待信号的功能入力待。 开始设定 通过 确认和编辑的便利功能 在不让机器人运动的前提下，实施编程。因可实行功能、所以可以方便的确认Ｉ／Ｏ和程序的流程。 例如即便机械锁定后、也请不要接近再生运动中的机器。机器人,以防被机器人夹住导致死亡或重伤事故。 ■机械锁定 开始设定 通过 确认和编辑的便利功能 理论上物理Ｉ／Ｏ不变化，Ｉ／Ｏ也可自由的ＯＮ／ＯＦＦ。周围机械的接续工事没有完了的时候、也可再生确认机器人程序，十分便利。 输出信号中有、[异常]和[非常停止中]本身属于向外部发出的信号、I/O模拟中即便这些现象发生输出信号也不ＯＮ。请注意。 I/O模拟的有效／无效、即使电源切断也会被保存。自动运转转动前请设为无效。有效的情况运转会导致输入输出型号的不正确，是非常危险的。 ■Ｉ／Ｏ模拟模块 确认和编辑的便利功能 把已有的程序按照一定的规则进行简单的转换从而形成另外一个新的程序。程序本身也可以被替换。 ■程序转换 确认和编辑的便利功能 [9 程序变换] [4 平行移动] 变换元＝指定变换元、可进行自身改变 可以任意指定变换的范围（step） 最后「[执行] 指定变换内容 第２章 プログラムの保護 第２章 程序保护 参考说明书 「基本操作篇」 第６章：文件操作 程序保护 可以保护不小心修正或删除的程序。 被保护的状态 （快捷Ｒ２６９也可操作） 程序保护 [4 保护] 内部记忆 最后[执行] [全保护] 　　　???加保护的情况 [保护解除] 　　　???解除保护的情况 程序 输入程序号码按Enter 第３章 運転方法の指定 第３章 运转方法的指定 参考说明书 「(FD)」 「机器人运转为止(AX)」 第７章：自动运转的准备 运转方法的指定 启动选择?内部程序选择／外部设定 操作面板的启动操作操作、 在示教盒上无法进行程序选择 运转方法的指定 再生模式 ［动作可］鍵加f2［启动内/外?程序内外／外］同时按、每次可相互转换 ＋ ＋ F7进入［示教?再生条件］菜单、启动选择?内部程序选择／外部を可个别设定外部 启动选择?内部程序选择部／替换外部 运转方法的指定 (I) : 入力（外部装置 → AX） / (O):出力（AX → 外部装置） 启动选择?把程序选择指定为外部的情况下、 用输入信号作为启动命令?指示程序号码 启动选择[外部]?程序选择[外部]的时间流程图（例） [启动外部]信号后,加入[程序选通脉冲]信号的场合 200ms以上的脉冲信号 确定程序号码 输出程序ACK后,关信号 启动外部(I) 程序选择位(I) 程序选通脉冲(I) 程序ACK(O) 程序回波位(O) (实际机器人状态) 第４章 作業原位置の登録 第４章 原点位置的登录 参考说明书 「Set up(FD)」 「机器人运转为止(AX)」 第７章：自动运转的准备 原点位置登录 原点位置 （作业原位置） 机器人在这个范围内原位置输出信号ＯＮ、 反之则自动ＯＦＦ 通过输出信号来确认机器人是否在定好的位置→外部启动命令条件 原点位置登录 ［９ 领域］ 仅作业原点位置1号、分割输出信号 其他的基本输入输出信号的设定和个专用应用的设定、「设定篇(FD)」、 「直到机器人运转(AX)」、请参考各应用的操作说明书。 指定已经记录的程序号码和step号码 最后 [写入] 原点位置的大小通过TCP（工具前端）を为中心的球体半径来定 （通常20mm左右） ［１ 作业原位置］ FD标准课程(自动运转篇) page *