自动充电模块上传的数据包2.pdfVIP

目錄 简介 1.1 自动充电模块上传的数据包 1.2 红外传感器探测到的信号值的定义 1.3 充电模块可以接收的指令 1.4 版本信息 1.5 1 简介 简介 简介 自动充电模块串口通信协议 蓝鲸自动充电模块利用充电桩的红外信号进行定位，实现机器人底盘的自动充电功能。用户只需要分 别将 充电桩固定在墙角，充电模块固定在机器人底盘的合适位置上就可以开始使用了。用户通过程序 向机器人发送 开始充电的信号，机器人底盘即可开始自动的向充电桩移动，完成充电过程。 自动充电模块详细介绍 2 自动充电模块上传的数据包 自动充电模块上传的数据包 自动充电模块上传的数据包 发布频率固定为25hz，即充电模块每秒自动通过串口发出25个数据包。 数据包格式：包头+长度+数据内容+结束符0x00 包头：占3个字节，0xcd 0xeb 0xd7 长度：占1个字节，长度不包括包头和长度本身字符，这个长度还包括字符串结 束符0x00，当前值固定 为10*5 0x32。 内容：由10个4字节小端模式二进制表示的数字串联在一起构成,用空格分开。 数 空 包头 长度 power_charger 格 power_battery ... 据 ... time_stamp n 1 4 个 个 0xcd,0xeb,0xd7 0x32 4个字节 4个字节 ... ... 4个字节 字 字 节 节 完整数据包内容构成一个c语言结构体，结构体具体构成如下所示： typedef struct { float power_charger; //当前充电极片电压，单位V。 float power_battery; //当前电池电压，单位V。 float current; //当前充电电流，单位A。 unsigned int left_sensor1; //左侧第一个红外传感器探测到的信号值，参考下文定义。 unsigned int left_sensor2; //左侧第二个红外传感器探测到的信号值，参考下文定义。 unsigned int right_sensor1; //右侧第一个红外传感器探测到的信号值，参考下文定义。 unsign