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计算机工程与设计 Computer Engineering and Design ( ) 肖乐，殷晨波，郑冬华：仿人机器人上下楼梯稳定行走控制策略 2009,30 10 2453 人工智能 仿人机器人上下楼梯稳定行走控制策略 1 2 2 肖 乐 ， 殷晨波 ， 郑冬华 (1. 常熟理工学院计算机科学与工程学院，江苏 常熟2 15500 ；2. 南京工业大学机械与动力工程学院， 江苏 南京2 10009) 摘 要：提出了仿人机器人上下楼梯稳定行走控制策略。首先引入了虚拟零力矩点的概念，然后推导了上下楼梯稳定区域 和稳定裕量的计算方法，如果ZMP 点在稳定区域内，则采用基于ZMP 在线调整控制方案，提高稳定性。如果FZMP 点在稳定 区域外，则采用基于FZMP 调节控制策略，及时修正行走轨迹，使仿人机器人获得新的稳定区域，恢复稳定。仿真结果表明了 该控制策略的正确可行。 关键词：仿人机器人; 零力矩点; 虚拟零力矩点; 稳定裕量; 控制策略 中图法分类号：TP242.6 文献标识码：A 文章编号：1000-7024 (2009) 10-2453-04 Control strategy of walking stability of humanoid robot up and down stairs 1 2 2 XIAO Le , YIN Chen-bo , ZHENG Dong-hua (1. School of Computer Science and Engineering, Changshu Institute of Technology, Changshu 2 15500, China ； 2. School of Mechanical and Power Engineering, Nanj ing University of Technology, Nanj ing 2 10009, China) Abstract ：The control strategy of walking stability of humanoid robot is proposed. By introducing a concept of Fictitious Zero-Moment Point, the area of stable region and stability margin in single-support phase and double-support phase are deduced. If the ZMP is in the support area, the j oint angles are adjusted by ZMP control strategy. Otherwise, the desired traj ectories are modified by FZMP control strategy. The effectiveness of the proposed methods is confirmed by simulation. Key words ：hum
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