各向同性3R空间并联机构的型综合.pdfVIP

·机械制造 · 郭晓宁,等 ·各向同性3R空间并联机构的型综合 各向同性3R 空间并联机构的型综合 郭晓宁,高林芳 (福州大学 机械工程及自动化学院,福建 福州350108) 摘　 要:基于螺旋理论提出动平台分别绕x、y、z 转动时,具有各向同性的三转动并联机构型综 合的方法。 基于各向同性机构速度雅克比矩阵为对角阵,且对角线上各元素值相等的条件,给 出各分支主动副的类型;根据驱动力螺旋与同一分支中的非主动螺旋互易积为零的条件,求出 各分支中非主动副的类型及配置;依据三维转动GF集理论的求交法则从综合出来的分支中选 择3条分支进行机构型综合。 综合得到的三转动并联机构具有完全各向同性,所以控制简单 且具有良好的运动学性能和力传递性能。 关键词:三转动并联机构;螺旋理论;各向同性;型综合 中图分类号:TH112;TP242　 　 文献标志码:A　 　 文章编号:1671-5276(2016)04-0022-06 Structural Synthesis of Isotropic Parallel Mechanism with - Three Rotation Degrees of Freedom GUOXiaoning,GAO Linfang (Schoolof Mechanical Engineering and Automation,Fuzhou University,Fuzhou350108,China) Abstract: - This paper presents the structural synthesis of isotropic three rotational (3R) parallel mechanism based on theory of screw ontheconditionthatthemovingplatformrotatesaroundthex、y、zaxis respectively.Thetypeofactivejointof eachlimbisob- tained onthe basis of theconditionthatvelocity Jacobianmatrix of the isotropic mechanismis diagonalmatrix andthevalueof each element onthe diagonalline is equivalent .Theforms andconfigurationof the inactivejoints aredetermined accordingtothecharac- teristics that the reciprocalproductsoftheactuatedscrewsandinactivescrews intheidenticallimbareequaltozero.Thethreelimbs - are selected fromsynthesized limbs inaccordancewithintersectionalgorithmof GFofthree rotationaltodothestructuralsynthesis. The mechanismsynthesized canbewellcontrolledandisoftheperfe