第四篇 项目实战——工业机械手与智能视觉系统的安装调试.ppt

Page ? * 子任务2 以太网数据通信的编程实现 任务要求： 设计智能视觉系统、工业机械手、PLC以太网模块之间的数据通信，完成各系统的编程。 编程实现PLC发送装配数据及当前工件的数据给工业机械手； 编程实现智能视觉系统发送当前测量工件的编号、颜色、角度和高度信息设置工业机械手。 设置PLC以太网网址：192.168.1.9，端口号10002； Page ? * 子任务2 以太网数据通信的编程实现 1）PLC与工业机械手以太网通讯的实现 Page ? * 子任务2 以太网数据通信的编程实现 2）智能视觉系统与工业机械手以太网通讯的实现 Page ? * 完成系统整体运行调试 任务6 系统整体运行调试与维护 Page ? * 任务6 系统整体运行调试与维护 运行调试准备 设备运行前，先将二根航空电缆分别连接到控制柜和平台上，再将控制柜接入220V单相交流电源，然后将主电源开关打开，分别打开机器人控制器的电源开关和可编程控制器电源开关。 检查设置 1.调整机器人运行速度 按动机器人控制器的“CHNG DISP”键，直到显示运行速度为止，显示为“O 100”，按“UP”和“DOWN”键可调整其运行速度，调整到显示为“O 30”，如果无法调整，则先将PLC运行开关打下。 按动机器人控制器的“CHNG DISP”键，直到显示程序名称为止，显示为“P.XXXX”，按“UP”和“DOWN”键可调整其运行程序，调整到显示为“P.0001”，如果无法调整，则先将PLC运行开关打下。 Page ? * 任务6 系统整体运行调试与维护 2.变频器参数设置 机器人位置点调整 使用机器人软件并联机，在线→程序→main.prg，点击右键选择“在调试状态下打开程序”，可以使用程序跳转、单步运行、直接运行等操作，配合示教单元手动操作将下面表中的机器人位置点校准并保存。注意： 操作权说明——在线调试时，要将PLC打到“STOP”，让出操作权。 Page ? * 任务6 系统整体运行调试与维护 设备运行 1.下发工件装配流程：工件装配流程编辑软件给PLC下发工件装配流程，PLC对装配流程进行保存，用以重复装配。工件有不同编号、颜色、高度之分，此处规定三个装配台颜色分别为蓝、红、黄，编号顺序全为1、2、3、4，高度全为低的工件 Page ? * 任务6 系统整体运行调试与维护 2.系统复位：上电后按下面板上的“复位”键3秒，控制程序开始复位，机器人回到初始位置，各气缸退回。复位完成后“运行指示灯”闪烁。 3.启动：“运行指示灯”闪烁时，按下“启动”键，执行以下任务（可同时进行）： 工件盒料库检测到有工件盒，出料台检测到是空位，工件盒推料气缸向外推出一个工件盒； 工件盖料库检测到有工件盖，出料台检测到是空位，工件盖推料气缸向外推出一个工件盖； 机器人从初始位置运行到工具换装等待位置。 4.机器人运行到工件盒出料台上方，接着将出料台上的工件盒搬到3号装配台上（应先横向搬到1号装配台上过渡），机器人回到工件盒出料台上方等待；工件盒料库检测到有工件盒，工件盒推料气缸向外推出下一个工件盒。 Page ? * 任务6 系统整体运行调试与维护 5.机器人运行到工件盒出料台上方，接着将出料台上的工件盒搬到2号装配台上（应先横向搬到1号装配台上过渡），机器人回到工件盒出料台上方等待；工件盒料库检测到有工件盒，工件盒推料气缸向外推出下一个工件盒。 6.机器人运行到工件盒出料台上方，接着将出料台上的工件盒搬到1号装配台上。 7.机器人运行到工具换装装置处装上吸盘工装，并运行到工件跟踪吸取等待位置。 8.工件料库检测到有工件后，四个工件料库分时各自推出工件，同时环形输送带、直线输送带开始运行；推出的工件由环形输送线向前传送，到达RFID检测单元进行检测。 9.PLC主控制器对RFID读写器进行操作，读出工件内标签信息，PLC判断工件是否为装配需要的还是不需要的，并控制机器人进行分拣。具体分拣操作如下：如果是可用工件，工件到达直线输送带后，且跟踪传感器触发，机器人将进行跟踪吸取工件的操作，并将工件并搬运到装配等待位置，根据工件的信息，将工件装入到对应装配台上工件盒的相应位置，之后机器人回到跟踪吸取等待位置；如果是不可用工件，机器人不动作，继续等待。 Page ? * 任务6 系统整体运行调试与维护 10.被分时推出的下一个工件此时到达RFID检测单元进行检测，机器人进行重复分拣操作，直到三个工件盒全部装配完成。 11.三个工件盒全部装配完成后，机器人运行到工具换装装置处装上视觉工装。 12.机器人运行到1号装配台上方，视觉相机从上往下对工件盒的每一个工位中的工件（12个）进行拍照；同时视觉处理器进行分析（编号和颜色比对），并将检测结果输出给机器人。如果检测