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版本号：V2.0 密 级：公开 HR20-1700-C10 机器人 机械使用维护手册 江苏汇博机器人技术有限公司 2015.2 江苏汇博机器人技术有限公司 目 录 第一章 安全 - 1 - 1.1 机器人安全使用须知 - 1 - 1.1.1 进行调整、操作、保全等作业时的安全注意事项 - 1 - 1.1.2 机器人本体的安全对策 - 3 - 1.2 机器人的转移、转让、变卖 - 7 - 1.3 机器人的废弃 - 7 - 第二章 基本说明 - 9 - 2.1 型号规格说明 - 9 - 2.2 机械系统组成 - 10 - 2.3 机械性能参数 - 11 - 2.3.1 性能参数定义 - 11 - 2.3.2 机器人性能参数 - 12 - 第三章 安装与搬运 - 15 - 3.1 吊装与搬运方法 - 15 - 3.1.1 吊装方法 - 15 - 3.1.2 搬运方法 - 16 - 3.2 安装尺寸 - 17 - 3.2.1 机器人的底座固定安装 - 17 - 3.2.2 末端执行器安装尺寸 - 18 - 3.3 手腕部分负荷允许值 - 19 - 第四章 检修及维护 - 20 - 4.1 预防性维护 - 20 - 4.1.1 日常检查 - 20 - 4.1.2 每季度检查 - 20 - 4.1.3 每年检查 - 21 - 4.1.4 每 3年检查 - 21 - 4.2 主要螺栓的检修 - 21 - 4.3 润滑油的检查 - 21 - 4.4 更换润滑油 - 22 - 4.4.1 润滑油供油量 - 22 - 4.4.2 润滑的空间方位 - 23 - 4.2.3 J1/J2/J3/J4 轴减速机、马达座齿轮箱的润滑油更换步骤 - 23 - 4.2.4 手腕部件的润滑油更换步骤 - 23 - 4.2.5 释放润滑油槽内残压 - 26 - 4.5 机械零点校对 - 27 - 4.5.1 零点校对原理 - 27 - 4.5.2 零点校对仪器以及校对步骤 - 27 - 4.5.3 机器人各轴零标校对位置 - 28 - 第五章 故障处理 - 30 - 5.1 调查故障原因的方法 - 30 - I HR20-1700-C10 机器人机械使用维护手册 5.2 故障现象和原因 - 31 - 5.3 各个零部件的检查方法及处理方法 - 31 - 5.3.1 减速机 - 31 - 5.3.2 马达 - 32 - 5.4 更换零部件 - 32 - 5.4.1 更换第二臂部件 - 32 - 5.4.2 更换马达