附件8-2 全国职院技能大赛工业机器人赛项函数说明书(西门子版).pdfVIP

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2015 全国职院技能大赛工业机器人赛项函数说明（西门子版） 1. 抓取流水线功能块管脚定义：输入类型注释 Start BOOL 为True 后，流水线启动 Stop BOOL 为True 后，流水线停止 Rst BOOL 为True 后，流水线复位，气缸等缩回 EmergencyStop BOOL 为True 后，流水线急停为False 时，托盘流转到拍照工位后需要人工 Auto BOOL 触发，托盘流转到抓取工位后需要人工触发为True 时，则均为自动触发 DriveErrIn BOOL 为True 后，流水线停止 AGVRc BOOL AGV 小车对接接收光电信号 EnterSwitch BOOL 入口光电开关 CameraCylinderJog BOOL 拍照工位气缸点动 CatchCylinderJog BOOL 抓取工位气缸点动 CameraPostionSwitch BOOL 拍照工位光电开关 CatchPostionSwitch BOOL 抓取工位光电开关 CameraDone BOOL 拍照完成信号 CatchDone BOOL 抓取完成信号 VeloctitySV INT 流水线设定速度(0-100%对应0-50Hz) 1 无锡市汇联自动化系统有限公司 2015 全国职院技能大赛工业机器人赛项函数说明（西门子版）输出类型注释 Running BOOL 流水线运行中 DriveRun BOOL 变频器运行输出信号 DriveRst BOOL 变频器故障复位输出信号 AGVSend BOOL AGV 小车对接