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PLC本体PID 1. 原理: PID控制器是一种线性控制器,它根据给定值r ( t )与实际输出值c( t )构成偏差: e(t) = r (t ) –c ( t ) (1-1) PID控制规律为: u(t) = Kp [ e ( t ) + 1/Ti∫e(t)dt + TD de(t)/dt] (1-2) 或传递函数形式为:G(s) = U(s)/E(s) = Kp ( 1 + 1/Tis + TDs ) 式中: Kp---------比例系数 Ti---------积分时间常数 TD---------微分时间常数 PID指令形式: S1------------------------------------设定目标值( SV ) S2-----------------------------------测定值( PV) S3～S3+4--------------------------设定控制参数 D------------------------------------运算结果MV的存储位置 Y------------------------------------运算结果输出端口 参数设定: S3 采样时间(32位无符号数) 单位ms(32位无符号数) S3+1 采样时间(32位无符号数) S3+2 模式设置 bit0: 0负动作 1正动作 bit1～bit6 不可使用 bit7: 0手动PID 1自整定PID bit8～bit14 不可使用 bit15: 0 普通模式 1高级模式 S3+3 比例增益(Kp) 1～32767[%] S3+4 积分时间(TI) 0～32767[*100ms] 0时作为无积分处理 S3+5 微分时间( TD) 0～32767[*10ms] 0时无微分处理 S3+6 PID限制带值 0～32767 S3+7 死区 0～32767 S3+8 PID超调允许设置 0:允许超调 1:不超调(尽量减少超调) S3+9 不超调时,目标值每次调整的比例 (高8位分子,低8位分母) S3+10 不超调时,测量值在当前目标值停留的次数 S3+11 自整定时,系统标准测量单位1个单位值对应的AD值 ( PID运算的内部处理占用 ) S3+12 PID状态位 S3+13 PID输出的最大值 S3+14 PID输出的最小值 S3+15 上次采样时间 S3+16 距离上次PID运算的时间间隔(32位无符号数) S3+17 距离上次PID运算的时间间隔(32位无符号数) S3+18 PID当前目标值(限制超调时使用) S3+19 允许刷新当前目标值标志 S3+20 采样值停留在目标值的次数 S3+21 PID运算范围的最大值 S3+22 PID运算范围的最小值 S3+23 端子台ON的时间(32位无符号数) S3+24 端子台ON的时间(32位无符号数) S3+25 上次采样值(实际运算的) (float) Pvnf-1 S3+26 上次采样值(实际运算的) (float) Pvnf-1 S3+27 上一次偏差(float) e(k-1) S3+28 上一次偏差(float) e(k-1) S3+29 上一次微分项的值(float) S3+30 上一次微分项的值(float) S3+31 上一次的UD值(float S3+32 上一次的UD值(float) S3+33 上一次的控制量输出值(float) u(k-1) S3+34 上一次的控制量输出值(float) u(k-1) S3+18 用户设置的扫描时间(32位无符号数) S3+19 用户设置的扫描时间(32位无符号数) S3+20 PID自整定的状态 S3+21 自整定持续时间(32位无符号数) S3+22 自整定持续时间(32位无符号数) S3+23 自整定周期(32位无符号数) S3+24 自整定周期(32位无符号数) S3+25 拐点采样值变化(32位有符号数) S3+26 拐点采样值变化(32位有符号数) S3+27 拐点采样周期(32位无符号数) S3+28 拐点采样周期(32位无符号数) S3+29 自整定开始到拐点的时间(32位无符号数) S3+30 自整定开始到拐点的时间(32位无符号数) S3+31 上一次的输出值 S3+32 拐点的输出值(32位无符号数) S3+33 起始时的采样值 S3+34 同一个拐点持续时间 S3+35 无用时间(低16位) S3+36 无用