链传动特点.PPT

WTRA国际青少年机器人协会中国区机器人 等级考试标准 （ 四 级 标 准 ） 本次专训课共3次： 第一次课：考试要求及理论知识学习+编程创意制作 第二次课：复习+动手操作学习及实践 第三次课：考试模拟（理论+实践） 测试基本目标： 　 1、知识目标： 　　2、能力目标： 　　3、情感目标： 1、知识目标： （1）了解常用的机械传动结构； （2）了解子程序模块的使用方法； （3）了解伺服电机的使用； （4）了解常用传感器的使用。 2、能力目标： （1）能设计和搭建常用的机械传动结构； （2）能够根据任务要求编写子程序； （3）能使用伺服电机，增强机器人的运行功能； （4）能利用传感器辅以简单编程控制机器人。 3、情感目标： （1）具有勇于创新、勤于实践、善于思考的学习态度； （2）培养设计、搭建、编程时的创新意识。 （3）具有团队协作、互帮互学、尊敬师长、服从裁判的良好品德。 考核项目 考核内容 知识要求 能力要求 备注 一、基本知识 1、常用传感器 了解常用传感器的作用及使用方法 能利用常用传感器实现简单编程控制 ? 2、常用的机械传动 了解常用的机械传动结构在机器人基本结构中的应用 能使用机械传动结构完成机器人搭建 ? 3、编程平台 (1)知道机器人编程软件安装、程序下载方法 (2)了解子程序的编程方法 (1)能解决编程软件安装、程序下载中出现的简单问题； (2)能够根据任务要求编写子程序 ? 二、规划与设计 4、总体设计 了解规划与设计简单机器人的基本方法。 能设计出符合任务要求的简单机器人 如：在结构、功能上能达到任务的要求 三、搭建与制作 5、模型搭建 (1)知道各种传动机械结构的使用； (2)知道机器人的搭建方法 能够根据任务要求选择传动机械结构，完成机器人的搭建。 如：智能分拣机等 四、编程 6、编写程序 了解机器人控制程序编写方法 (1)能根据任务要求编写简单机器人程序 (2)具有初步修改程序调试机器人的能力 注重子程序的编写及调用 五、创新 7、创新 了解机器人的搭建和控制程序的创新设计方法 能在机器人的外观、结构、功能设计等方面进行创新 ? 一、理论知识（20分钟） 题型： 1、选择题 2、判断题 知识内容： 1、机器人的定义 2、机器人的组成 3、机器人的发展历史 4、机械传动的方式及特点 5、执行机构 6、动手制作要求 7、复习编程界面 8、子函数的定义 9、编程练习 +作品制作 1、什么是机器人？ 机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。 2、机器人的组成部分： 机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。 执行机构：及机器人本体 驱动装置： 是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。 检测装置： 是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。 检测装置的传感器大致可以分为两类： 一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如各关节的位置、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。 一类是外部信息传感器，用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界情况的变化，使之达到更高层次的自动化，甚至使机器人具有某种“感觉”，向智能化发展，例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息，利用这些信息构成一个大的反馈回路，从而将大大提高机器人的工作精度。 3、机器人分类: 中国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。 工业机器人：工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。 特种机器人：特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。 国际上的机器人学者，从应用环