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一· 红外循迹 1·原理：不同颜色的物体对红外光的吸收不同，黑色物体对红外光的吸收最多，白色物体对红外光的吸收最少。红外二极管发射头向某一方向发出红外光，遇到物体后被反射回来，红外二极管接收头接收到红外光后产生反向电流，反向电流通过一个电阻，在电阻两端就会有电压。当遇到黑色物体时80%左右的红外光被吸收，遇到白色物体时90%左右的红外光被反射，反射的红外光越多，反向电流就越大，电阻两端的电压就越高。 2·循迹思想：遇到黑色物体时出高电平并且指示灯亮，遇到其他颜色（白色）时出低电平并且指示灯灭。（一字型排列） ＯＯＯＯＯ 1号 2号 3号 4号 5号 红外循迹系统首先由5对红外收发头组成，3号在黑线中间，2号和4号在黑线外距黑线边缘3mm,1号和5号离2号和4号尽量远，目的是防止小车跑出黑线。 1号 2号 3号 4号 5号 小车运动方向 低 低 高 低 低 直走 低 高 高 低 低 左转 低 低 高 高 低 右转 低 高 低 低 低 左转 高 低 低 低 低 左转 低 低 低 高 低 右转 低 低 低 低 高 右转 低 低 低 低 低 一直转 高 高 高 低 低 直角左转 低 低 高 高 高 直角右转 （八字形排列） ＯＯＯ Ｏ Ｏ 1号 2号 3号 4号 5号 这种排列方式可以识别十字形路口和丁字形路口. 1号 2号 3号 4号 5号 轨迹形状 高 低 高 低 高 ╋ 低 低 高 低 高 ┗ 高 低 高 低 低 ┛ ｛低 高 高 低 低 高 低 低 低 低｝ ┓ ｛低 低 高 高 低 ┏ 低 低 低 低 高｝ 3.电路图：红外接收头收到红外光后产生电压，送放大器放大5倍左右经反相器反向后送单片机，遇到黑线时经反相器后输出高电平使三极管导通，发光二极管发光。 注意：红外收发管间距5mm，离地面1.5cm 二．超声波壁障 1.原理：超声波是一种机械波，其频率高于20kHz。常温下在空气中传播速度为340m/s，在小车系统中超声波收发头的中心频率为（40+2）kHz，在短距离内超声波测障碍物距离是最好的选择。当遇到障碍时低电平输出，无障碍时高电平输出。 发射系统：由NE555产生40kHz方波，计算公式:f=1/(R1+2R2)C ，然后经LM386功率放大后送超声波发射头发出超声波。 电路图： 接收系统：超声波接收头接收到40kHz超声波后产生电压（波形为正弦波），经过放大器放大3000倍左右后送电压比较器比较输出方波（频率为40kHz），再送由LM567组成的锁相环，接近或达到锁相环中心频率时输出低电平，锁相环中心频率计算公式：f=1/1.1R1C1 电路图： 注意：超声波收发头间距在7cm左右并且平行且在同一高度，当距障碍物太近（5cm）时收不到超声波。 三．寻光源 1.原理：系统由3个光敏电阻判别光的方向，光照度越大时光敏电阻的阻值越小，分压越小，送电压比较器两两比较后输出。 a b 光右 低 高 光左 高