W150S-W200编程参考手册.docVIP

东莞焊接机工作台 使 用 及 编 程 参 考 手 册 目录 一 手持编程器连接 １ 二 程序格式 ２ 三 指令列表 ３ (1) 定位指令 ３ (2) 控制指令 ４ (3) 基本指令 ５ 四 定位指令格式 ６ 五 定位指令解释 ７ (1) cod00(DRV) x□□□ f*** y□□□ f□□□ ７ (2) cod01(LIN) x□□□ y□□□ f□□□ ７ (3) cod02(CW) x□□□ y□□□ i□□□ j□□□ f□□□ ８ (4) cod03(CCW) x□□□ y□□□ i□□□ j□□□ f□□□ ８ (5) cod02(CW) x□□□ y□□□ r□□□ ８ (6) cod03(CCW) x□□□ y□□□ r□□□ ８ (7) cod04(TIME) K□□□ ９ (8) cod30(DRVR) ９ (9) cod90(ABS):绝对地址；cod91(INC):增量地址 ９ 六 控制指令解释 １０ (1) FNC02 CALL P□□□ １０ (2) FNC08 RPT K□□□（或D□□□） １０ (3) FNC09 RPE １０ (4) FNC12 MOV K□□□（或D□□□） D□□□ １０ 七 设备编程总述 １１ (1) 用户定位程序 １１ (2) 特殊功能子程序 １１ (3) 数据寄存器D １３ (4) 对气阀的控制 １３ (5) 辅助继电器M(旋转工作台,回零操作的设定) １３ (6) 参数调整 １３ 八 示范程序 １５ 九 附录A 错误代码列表 １７ 十 附录B 参数设定值 １８ 十一 附一: IO及控制端说明 １９ 十二 附录C 系统程序 ２０ 手持编程器连接 连接示意图: 在编程时须把模式切换开关切换到MANU位置。 在切换到AUTO位置时可进行运行或调试监控。 在定位控制器面板上BATT灯亮时需更换电池，电池装在定位控制器的上方。 在定位控制器面板上CPU－E，系统需重新上电。 本文主要介绍程序的结构及命令的使用，对于程序的输入及修改等编辑方式见《E-20TP手持编程器操作手册》。 建议：在编程之前先把定位控制模块(以下简称PGU)内的程序存入E-20TP手持编程器(以下简称TP)存储器内，然后使用在线模式在PGU上编程调试，在操作过程可从TP存储器内读回程序来恢复原先的程序，在完成编程后，再把PGU内的程序存入TP存储器内，然后再把TP存储器内的程序存到其他机器的PGU内（如果有多台同样的设备的话），以实现设备之间程序的快速更新。TP内的程序在不上电的情况下可以保存3天，PGU内的程序可以依靠内置锂电池维持，直到锂电池失效，锂电池的寿命约为3年。 程序格式 这里以一个简单的例子来描述一个定位程序的格式： O8，N0 cod91(INC) cod1(LIN) x16000 f16000 cod1(LIN) x-16000 y8000 cod3(CCW) x16000 i8000 cod1(LIN) x-16000 y-8000 m02(END) 程序中08（英文字母‘O’与‘8’的组合）为定位程序的代号，是定位程序的入口处.可供用户使用的范围是O0～O80（超出这个范围的程序号，将出现无法预料的结果），在整个系统中不可重复定义.‘,N0’固定不变即可。 cod91(INC)表示选用增量方式进行编程. cod1(LIN),cod3(CCW)为定位命令，其后跟着它的参数。 m02为定位程序的结束标志。 每个定位程序表示一种加工流程，用户可设计多个定位程序，以实现在系统内保存多种加工流程，并通过手持编程器把D110设成需选用的加工定位程序的程序号，或在用户初始化子程序(P240)中通过MOV指令设置设置，最后通过RUN键或脚闸启动加工流程。 建议用户将用户定位程序添加在系统程序之后。系统程序见附录B。 指令列表 定位指令 指令名称 指令功能 用户需掌握的指令 cod00 DRV 高速定位到指定点 √ cod01 LIN 走直线(水平线,垂直线,斜线) √ cod02 CW 顺时针走圆弧或圆 √ cod03 CCW 逆时针走圆弧或圆 √ cod04 TIME 延时一段时间 √ cod30 DRVR 回设定的电子原点 √ cod90 ABS 绝对地址 √ cod91 INC 相对地址 √  控制指令 指令名称 指令功能 用户需掌握的指令 FNC00 CJ 条件成立跳转 FNC01 CJN 条件不成立跳转 FNC02 CALL 调用子程序 √ FNC03 RET 子程序结束 FNC04 JMP 无条件跳转 FNC05 BRET 总线回归 FNC08 RPT 重复开始 √ FNC09