核磁图像导向手术机器人结构设计与动力学研究word格式论文.docxVIP

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2018-05-18 发布于上海
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核磁图像导向手术机器人结构设计与动力学研究word格式论文.docx

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核磁图像导向手术机器人结构设计与动力学研究word格式论文

designofMRI-guidedsurgicalrobot.Theresultsdescribedinthepaperalsolaygood foundationsforthefollowingupwork.KEYWORDS：Magneticresonanceimaging(MRI),Needleinsertionsurgery Robot, Kinematics analysis, Dynamics analysis目录第一章绪论..................................................................................................................11.1 研究背景及意义..............................................................................................11.2 国内外研究现状..............................................................................................21.2.1 核磁导向前列腺针刺手术机器人........................................................21.2.2 机构运动学分析....................................................................................51.2.3 机构动力学分析....................................................................................61.3 本文主要研究内容..........................................................................................7第二章机器人结构设计..............................................................................................82.1 引言..................................................................................................................82.2 设计需求分析..................................................................................................82.2.1 前列腺针刺手术特点............................................................................82.2.2 工作空间要求........................................................................................92.2.3 核磁环境的要求....................................................................................92.2.4 工作能力分析......................................................................................102.3 机器人整体设计............................................................................................112.3.1 结构本体材料......................................................................................112.3.2 驱动器..................................................................................................112.3.3 传感器............