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2018-04-23 发布于福建
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HansRobot通信协议接口作者：黄方华日期： 2015年 12 月深圳市大族电机科技有限公司深圳市大族电机科技有限公司 HansRobot通信协议接口 1、产品信息：产品名称 HansRobot通信协议接口产品负责人梁充冲文档作者黄方华文档提交日期 2015-12-17 2、修订记录：版本号日期作者更改内容简介 V1.0.1 2015-12-15 黄方华初稿 1、修改文档描述错误； 2、ShortJogDirPcs 名称修改为 ShortJogLinePcs； V1.0.2 2015-01-11 黄方华 3 、LongJogDirPcs 名称修改为 LongJogLinePcs； 4 、增加 GetRobotState 和 GetErrorInfo 接口； 1、增加获取运动接口函数； V1.0.3 2015-01-20 黄方华 2、增加机器人其他状态结果描述； 1、增加设置Tracking状态接口； V1.0.4 2016-01-28 黄方华 2、增加获取外设编码器值接口； V1.0.5 2016-02-02 黄方华 1、增加脚本函数调用接口； V1.0.6 2016-09-24 黄方华 1、同步更新HansDCS对应接口； V1.0.7 2016-11-23 梁丽娟 1、增加接口； V1.0.8 2016-12-16 梁丽娟 1、修改返回格式； 1、更改ReadMultiEndatPos 的参数 V1.0.9 2017-02-27 梁丽娟类型； 2、更新错误码； 1、删除”GrpContinue”接口； 2、修改ReadRobotState接口的返回 V1.0.10 2017-03-06 黄方华值，去掉返回超出安全空间的状态，增加返回错误码和错误轴ID； 1、增加 “MoveB”接口； V1.0.11 2017-05-09 梁丽娟 2、增加 “SetPcsSafeSpaceLimit” 深圳市大族电机科技有限公司 HansRobot通信协议接口