第三章 平面连杆机运动分析mat.ppt

如图所示两构件1和 2，在图示运动位置，构件1和2在P21点的相对速度零，即在该点，两构件的绝对速度相等 通过运动副直接相连的两构件的瞬心 3) 以平面高副联接的两构件的瞬心。如果两构件之间为纯滚动，则两构件的接触点M即为两构件的瞬心；如果两构件之间既作相对滚动，又有相对滑动，瞬心就在过其接触点处两高副元素的公法线上。 不直接相联的两构件瞬心的确定 2. 速度瞬心在平面机构速度分析中的应用 2. 速度瞬心在平面机构速度分析中的应用 爱国：是做人的精神支柱 二、机构运动分析中应注意的若干问题 心理素质 作业2： 主要内容 1983年春天,Cleve Moler到Standford大学讲学，MATLAB深深地吸引了工程师John Little。John Little敏锐地觉察到MATLAB在工程领域的广阔前景，同年，他和Cleve Moler，Steve Bangert一起，用C语言开发了第二代专业版。这一代的MATLAB语言同时具备了数值计算和数据图示化的功能 。 1999年推出的 MATLAB 5.3版在很多方面又进一步改进了 MATLAB 语言的功能。 2000年10月底推出了其全新的 MATLAB 6.0正式版(Release 12)，在核心数值算法、界面设计、外部接口、应用桌面等诸多方面有了极大的改进。 时至今日，经过MathWorks公司的不断完善，MATLAB已经发展成为适合多学科，多种工作平台的功能强大的大型软件。在国外，MATLAB已经经受了多年考验。在欧美等高校，MATLAB已经成为线性代数，自动控制理论，数理统计，数字信号处理，时间序列分析，动态系统仿真等高级课程的基本教学工具；成为攻读学位的大学生，硕士生，博士生必须掌握的基本技能。在设计研究单位和工业部门，MATLAB被广泛用于科学研究和解决各种具体问题。在国内，特别是工程学术界，MATLAB也逐步盛行起来。可以说，无论你从事工程方面的哪个学科，都能在MATLAB里找到合适的功能。 MATLAB的语言特点 语言简洁紧凑，使用方便灵活，库函数极其丰富； 运算符丰富； 兼聚结构化与面向对象编程的特性； 程序设计自由度大； 良好的程序可移植性； 强大的图形功能； 功能性工具箱和学科性工具箱； 源程序的开放性。 Matlab工作环境界面 2. MATLAB和退出 Matlab菜单命令/关闭按钮 在Matlab命令窗口输入exit或quit Matlab工作环境界面 Matlab工作环境界面 File（ 文件）菜单 Edit（ 编辑）菜单 View（ 视图）菜单 Window（ 窗口）菜单 Web（ 连网信息） Help（ 帮助）菜单 Matlab工作环境界面 2、MATLAB工具栏 Matlab工作环境界面 MATLAB 通用命令 Matlab帮助系统 Matlab常用的窗口帮助命令 线性方程组求解 线性方程组求解 例 1-1 绘制函数 y=2sin(1+x)的图像，并计算当 x=0.5 时的函数值。 L1=30，L2=60 ? ?2 vc ac y B E F A C 1 2 3 4 5 6 x P B1,2 B3 D D E aB1,2 aK ar ab3n aed3t AD aEDn AE P 220 A B D C E F 150 50 P C E F P E B E F A C 1 2 3 4 5 6 x L6’ L6 φ1 s3 L3 L4 sc L1 φ3 φ4 L6 +L1=s3 D L6 ‘+sc=L3 +L4 B E F A C 1 2 3 4 5 6 x L6’ L6 φ1 s3 L3 L4 sc L1 φ3 φ4 D 图示牛头刨床机构，已知机构各构件尺寸 L1=125mm, L3=600mm,L6=275, L6’=575mm, 角速度ω1=1rad/s B E F A C 1 2 3 4 5 6 x L6’ L6 φ1 s3 L3 L4 sc φ3 φ4 L1 D 220 A B D C E F 150 50 Matlab 概述与入门； 数据类型和运算 数值计算,符号运算 数据和函数的可视化 Matlab编程 MATLAB是目前世界上最流行的、应用最广泛的工程计算和仿真软件 。 Matlab 是一个可视化的计算程序，被广泛地应用在科学运算领域里。它具有功能强大、使用简单等特点，内容包括：数值计算、符号计算、数据拟合、图形图像处理、系统模拟和仿真分析等功能。此外，用Matlab还可以进行动画设计、有限元分析等。 Matlab 概述 MATLAB产生的历史背景 Cleve Moler 博士 在70年代中期,Cleve