步进电机微机控制(数字传动).pptVIP

* 803l的P1口用作信号输出，其中P1.3-P1.7均空置不用，仅以P1.0-P1.2三条线接到一个EPROM的低三位地址线上，可选通EPROM的8个地址单元，相应于8种状态。 EPROM的低四位数据输出线作为步进电动机ABCD各相的控制线，硬件设计成低电平时绕组通电。 这样，EPROM作为一种解码器，通过其输入输出关系可以使系统设计得更便于微机控制。 2.软、硬件结合的方法 * 因为只有P1.0-P1.2上的数据对步进电动机的通电状态有影响，于是EPROM的输入地址和输出数据可采用如下的对应关系(输出线低电平时，绕组通电）： 输入：XXXXX000 XXXXX001 XXXXX010……XXXXX111 输出：XXXX1110 XXXX1100 XXXX1101……XXXX0110 通电绕组：A AB B …… DA 这样，只要把803l中的某一寄存器认定为可逆计数器，每次对它进行加一或减一操作，然后送P1口即可。脉冲分配器的功能由软、硬件分但，CPU的负担减少了。 * …… MOV R0, #00H ;R0为可逆计数器，初始值为零 MOV P1, R0 ;P1口初始化，电机初始定位 …… CW: INC R0 ;正转子程序，计数器+1 MOV P1, R0 ;计数值送输出口，正转一步 RET CCW: DEC R0 ;反转程序，计数器-1 MOV P1, R0 ;计数值送输出口，反转一步 RET * 三、步进电机的微步距控制——细分技术 为了提高步进电动机的性能，可以采用微步距控制方法。例如，对于三相反应式步进电动机，从A相通电切换到B相通电，不是一步完成，而是分若干微步(例如分16个微步)让A相电流逐次减小，B相电流逐次加大，每一次步进电动机将转动一个小角度，形成微步距。这样，步进电动机的步距就可按微步距控制．能提高角度分辨率或增加步进电动机旋转的平稳性。 目前已有专用的微步距驱动芯片供应，例如：SGS-THOMSON公司生产的L6217A是适合于双极性两相步进电动机微步距驱动的集成电路。 相近的集成电路还有日本东芝公司生产的TA7289步进电动机驱动集成电路、美国IXYS IXMS150步进电动机微步距控制器、NSC公司生产的LMDl8245H桥驱动集成电路等。 * * * 第五节 加减速定位控制 一、转速控制 控制步进电动机的转速，实际上就是控制各通电状态持续时间的长短。这可以采取两种方法：一种是软件延时，另一种是定时器延时。 1.软件延时法 这种方法是在每次转换通电状态(简称换相)后，调用一个延时子程序，待延时结束后，再次执行换相子程序。如此反复，就可使步进电动机按某一确定的转速运转。 * CON: LCALL CW ;调用正转一步子程序 LCALL DT1 ;调用延时子程序 SJMP CON ;继续循环 …… DT1: MOV A, #DATA ；DATA值影响延时时间 L1: DEC A JNZ L1 RET 2.定时器延时法 利用单片机带有定时计数器，加载适当的定时值。经过一定的时间，定时器溢出，产生中断信号，暂停主程序的执行，转而执行定时器中断服务程序。将步进电动机换相子程序放在定时器中断服务程序之中，则定时器每中断一次，电动机就换相一次，从而实现对电动机的速度控制。 * 下面以使用8031中的TO定时器为例，介绍速度控制子程序。 设定时器以方式l工作，电动机的运转速度定为每秒1000脉冲，则换相周期为1000us。设8031使用12MHz的晶振，则机器周期为lus。故T0定时器应该每1000(03E8H)个机器周期中断一次。由于T0是执行加计数，到0FFFH后，再加一就产生溢出中断，所以T0的加载值应为10000H-03E8H，也就是0FCl8H。在此加载值下，执行加计数l000次，就会产生溢出。中断服务程序如下： TIM0: LCALL CW ;调用正转一步子程序 CLR TR0 ;停定时器 MOV TL0, #18H ;给定时器初值 MOV TH0,#0FCH SETB TR0 ；开定时器 RETI ；中断返回 * 下面是一个能准确定