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智能车制作初步——预备知识 智能车制作初步 经验与教训——历届参赛体会分享 东南大学智能车竞赛赛程 相关课程 智能车系统简介 单片机基本知识 XS系列单片机介绍 CodeWarrior软件 开放实验说明 经验与教训—— 历届参赛体会 第一次去华龙是很兴奋的，只是不知道那儿周日是关门的，所以当我们兴冲冲赶过去的时候，见到的只是紧锁的门面 小车根本就不能跑起来（后来证明电路图没有任何问题，华龙老板给我们提供的电阻电容参数有大大的问题！） 重启的问题：在检测板子时，意外的测试到一个引脚的电压不稳定。发现原来是LM2940的VCC脚虚焊了。 板子忽然断电，而且组员闻到了一股烧焦的味道。这下惨了，用万用表一查，惨了，板子上的VCC和GND短接了。 POWER的连接线太细了，难以承受住高电压，势必会烧掉，最终我们不得不采取飞线的方法，以挽救我们的板子！这个主要怪我最开始没有多问问学长，不知道功率线都应该加粗的，只有信号线无所谓 经验与教训—— 历届参赛体会 还记得智能车刚拿回来的时候，我们很兴奋地拆开包装就将一些部件安到小车上，可是安装舵机时螺丝斜着拧进去了，结果导致里面的螺纹磨掉了，舵机接口很松，这是我们遇到的第一个问题，当时挺郁闷的，刚买的新车模就被弄成这样，真倒霉啊。不过后面还是用502胶粘牢了，检查了下，舵机运转还是挺正常的。 东南大学智能车竞赛赛程 智能车竞赛知识点 数字控制系统基本概况 单片机基本原理及其操作 道路检测 车速测量 调试电路 基础 高级 调试 后轮电机驱动 电机控制算法 车模机械调整 抗干扰与可靠性 赛道适应性 测控系统及其实现技术 相关课程 ——边做边学 微机系统与接口（微机原理） 电子电路 单片机 控制理论 检测技术 电机控制与驱动 智能车系统简介 测控系统 智能车系统简介 智能车控制系统框图 单片机基本知识 单片机又称单片微控制器,它不是完成某一个逻辑功能的芯片,而是把一个计算机系统集成到一个芯片上。概括的讲：一块芯片就成了一台计算机。它的体积小、质量轻、价格便宜、为学习、应用和开发提供了便利条件。 微控制器诞生于20世纪70年代中期，经过30多年的发展，其成本越来越低，而性 能越来越强大，这使其应用已经无处不在，遍及各个领域。例如电机控制、条码阅读器／扫描器、消费类电子、游戏设备、电话、楼宇安全与门禁控制、 工业控制与自动化和白色家电(洗衣机、微波炉)等 凡能想到的地方，单片机都可以用得上 电信 家用电器 计算机外围设备 办公自动化 工业控制 遥控彩电电路方块图 商用电子 玩具 仪器仪表 汽车电子 军用电子 …… 红外接收头 遥控器 单 片 机 射频、视频 音频、电源 传统功能电路 微控制器 微控制器可从不同方面进行分类： 根据数据总线宽度可分为8位、16位和32位机； 根据存储器结构可分为Harvard结构和Von Neumann结构； 根据内嵌程序存储器的类别可分为OTP、掩膜、EPROM／EEPROM和闪存Flash； 根据指令结构又可分为CISC (Complex Instruction Set Computer)和RISC(Reduced Instruction Set Computer)微控制器。 单片机总线结构比较 从同一存储器空间取指令和取操作数据。 限制了数据流量。 从两个独立的存储空间分别取指令和存取操作数。 数据流量增加。 针对程序区和数据区可以设计不同的数据线宽度。 程序和 数据 存储器 冯-纽曼结构 8-位 CPU 数据 存储器 8-位 12/14/16-位 哈佛结构 CPU 微控制器 Intel公司作为最早推出微处理器的公司，同样也是最早推出微控制器的公司。继1976年推出MCS-48后，又于1980年推出了MCS-51，为发 展具有良好兼容性的新一代微控制器奠定了良好的基础。 在8051技术实现开放后，Philips、Atmel、Dallas和Siemens等公司纷纷推 出了基于80C5l内核(805l的CMC)S版本)的微控制器。这些各具特色的产品能够满足大量嵌入式应用需求。基于80C51内核的微控制器并没有停 止发展的脚步，例如现在Maxim／Dallas公司提供的DS89C430系列微控制器，其单周期指令速度已经提高到了805l的12倍。 最著名单片机系列 Intel MCS-51,-96(Atmel Phillips Simens Toshiba etc) Freescale(Motorola) HCS08、HCS12 DragonBall系列如68