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寻迹小车(简单程序)
#includeAT89x51.H
#define Left_1_led P1_2
#define Left_2_led P1_3
#define Right_1_led P1_1
#define Right_2_led P1_0
#define Left_go {P0_0=1,P0_1=0;}
#define Left_back {P0_0=0,P0_1=1;}
#define Left_stop {P0_0=1,P0_1=1;}
#define Right_go {P0_2=1,P0_3=0;}
#define Right_back {P0_2=0,P0_3=1;}
#define Right_stop {P0_2=0,P0_3=0;}
/************************************************************************/
//延时函数
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int x,y;
for(x=0;xk;x++)
for(y=0;y2000;y++);
}
/************************************************************************/
//前速前进
void run(void)
{
Left_go ; //左电机往前走
Right_go ; //右电机往前走
}
//前速后退
void backrun(void)
{
Left_back ; //左电机往前走
Right_back ; //右电机往前走
}
//左转
void leftrun(void)
{
Left_back ; //左电机往前走
Right_go ; //右电机往前走
}
//右转
void rightrun(void)
{
Left_go ; //左电机往前走
Right_back ; //右电机往前走
}
//停止
void stoprun(void)
{
Left_stop ; //左电机停止
Right_stop ; //右电机停止
}
/*********************************************************************/
/*--主函数--*/
void main(void)
{
delay(100);
run(); //延时
while(1) /*无限循环*/
{ //有信号为0 没有信号为1
if(Left_1_led==0Right_1_led==0Left_2_led==0Right_2_led==0)
run( );
else
{
if(Right_1_led==1)
{
if(Right_2_led==1)
{
delay(1);
rightrun();
}
else
rightrun();
}
if(Left_1_led==1)
{
if(Left_2_led==1)
{
delay(1);
leftrun();
}
else
leftrun();
}
if(Right_2_led==1)
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