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操作手册 双塔码垛 机器人工作站 * 用户首先应该接受过ABB机器人基础培训。 * 本手册部分内容参考机器人《操作员手册》，如需了解详情，请参阅《操作员手册》 拓福数控机床设备有限公司 2015年12月20日  目录 章 1单元概述 4 章 2生产线安全 5 安全概述 5 安全标准 5 维修时的安全 6 在编程时的安全 6 紧急停止 6 单元急停 7 急停的恢复 7 安全门/光栅 7 安全门/光栅的恢复 8 章3 操作界面 9 三色柱灯 9 AC1柜操作按钮 10 章4 机器人操作 11 4.1示教器界面 11 4.2输入输入 12 4.2.1 概述 12 4.2.2 I/O 单元 12 4.3 手动操纵 12 4.3.1机械单元 13 4.3.2 动作模式 13 4.3.3 坐标系 14 4.3.4 操作锁定 15 4.3.5 增量 15 4.4 自动生产窗口 16 4.5 程序编辑器 16 4.5.1 示教 Home点 17 4.5.2示教运行轨迹点 18 4.6 备份与恢复 18 4.6.1 备份当前系统 19 4.6.2 恢复当前系统 20 4.7 校准 20 4.7.1 更新1~6轴转数计数器 21 4.8 控制面板 22 4.8.1 概述 22 4.8.2 外观 22 4.8.3 输入输出 I/O 23 4.8.4 语言 23 4.8.5 快捷按钮 24 4.8.6 日期和时间 25 4.9 单元状态 25 4.10 权限管理 26 4.11 机器人程序描述 28 4.11.1程序描述 28 4.11.2信号描述 31  章 1单元概述 本手册提供单元操作信息, 命令,安全和怎样启动机器人工作站的生产. 本手册没有放进程序和维修事项。 本生产线包含机器人工作站R1、二楼传送工作站、提升机传送工作站、三楼传送工作站和对中台四部分组成。 R1主体设备是由一台ABB IRB6700机器人、一套一个安全门一套一套C柜为单元电气柜，主要包括：单元逻辑控制基于控制PLC和扩展模块、3个变频器和其他元器件。面板安装有所需的电气元件及操作按钮，单元安全控制采用急停和安全门锁。 机器人控制柜IRC5，其配备1套16输入/16输出板。通过ABB机器人多任务处理功能，对 章 2生产线安全 安全概述 工作在自动化设备的人员应对安全负责。， ， ， : UNE-EN 292-2/A1 机械安全 UNE-EN 775 工业机器人安全 UNE-EN 292-1 机械安全 UNE-EN 292-2 机械安全 安全标准 工作在自动化生产线的人员应遵守下列规章: 1.工作区域保持干净。， ， 3.所有相关人员必须充分的知道所有急停开关的位置，和电源启动/停止的地方。 4.所有的操作自动化的人员应该充分的掌握安全方法和习惯。。。 机械手， 。 ， 。。。 。 9.尽可能保持机器内部的工作环境。 10.只要有可能就确认机器是在电机关状态。 11.选上操作盒前的示较器。 (激活按钮不要按) 进入工作区域。 。 ， ， ， 1.确认所有在工作区域的人都很清楚的知道机器的运行特性和它潜在的危险。 2.当用示教器操作或是在操作模式，应没有任何人在安全区内。 3.在运行机器前机器人主电源应总是被切断操作器应被锁上。 4.一个紧急的迂回进路应一直要准备好。， 1.自动化系统应由编程者控制。 。 。 ， 。 。， 。 C R1 -硬线紧急停止机器人(General stop) 当压下按钮 松开按钮，并从A1主柜复位 急停的恢复 我们可以依照下列步骤来恢复生产单元内的急停。 次序 状态/动作 结果/ 指示 1 假如有必要，将机器人切换到手动模式 检查操作面板的信息提示 2 解决不明原因的故障或急停 3 松开按钮，并且在AC上复位 生产线为手动命令准备好 4 假如机器人停在非原点位置，手动移动机器人到原点。将机器人光标放在”主程序”上 机器人自动准备好 5 自动条件准备好，复位 单元准备好启动，检查各条件并启动 安全门 在自动模式下，当安全门打开或者）C1的循环停止按钮，待设备停止后（循环停止黄灯亮）， 章3 操作界面 三色柱灯 AC1操作站上有用于显示单元状态的三色柱灯，其含义如下： # 元件 颜色 状态 功能说明 1 指示灯 绿 常亮 单元循环中 闪烁 单元准备好，但未启动生产 1 指示灯 黄 常亮 机器人处于停止状态 闪烁 停止单元，设备1 指示灯 红 常亮 紧急停止按钮被按下，或者或者 AC1柜操作按钮 AC1操作站上有用于控制单元的按钮及指示灯，操作者可以从这些按钮上操作单元，这些按钮指示灯的含义如下： # 元件 颜色 标签 状态 功能说明 1 带灯按