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614-基于改进蚁群算法的移动机器人动态路径规划方法
第 期 电 子 学 报 ５ Ｖｏｌ．３９ Ｎｏ．５ 年 月 ２０１１ ５ ＡＣＴＡＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＡＳＩＮＩＣＡ Ｍａｙ ２０１１ 基于改进蚁群算法的移动机器人动态路径规划方法 柳长安，鄢小虎，刘春阳，吴 华 （华北电力大学控制与计算机工程学院，北京 １０２２０６） 摘 要： 本文提出了基于改进蚁群算法的移动机器人动态路径规划方法 首先针对蚁群算法收敛速度慢，容易 ． 陷入局部最优的缺点，提出了根据目标点自适应调整启发函数，提高算法的收敛速度；借鉴狼群分配原则对信息素进 行更新，避免有哪些信誉好的足球投注网站陷入局部最优 其次为了优化改进蚁群算法的性能，提出用粒子群算法对改进蚁群算法的重要参数 ． 进行优化选择 最后实现了基于改进蚁群算法的移动机器人动态路径规划并完成了仿真实验，实验结果证明了该方法 ． 的可行性和有效性． 关键词： 移动机器人；路径规划；改进蚁群算法 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） ＴＰ２４ Ａ ０３７２２１１２２０１１０５１２２００５ ＤｙｎａｍｉｃＰａｔｈＰｌａｎｎｉｎｇｆｏｒＭｏｂｉｌｅＲｏｂｏｔＢａｓｅｄｏｎ ＩｍｐｒｏｖｅｄＡｎｔＣｏｌｏｎｙＯｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎＡｌｇｏｒｉｔｈｍ ， ， ， ＬＩＵＣｈａｎｇａｎＹＡＮＸｉａｏｈｕＬＩＵＣｈｕｎｙａｎｇＷＵＨｕａ （ ， ， ， ） ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｎｔｒｏｌａｎｄＣｏｍｐｕｔｅｒＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＮｏｒｔｈＣｈｉｎａＥｌｅｃｔｒｉｃＰｏｗｅｒＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＢｅｉｊｉｎｇ１０２２０６Ｃｈｉｎａ ： Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｆｏｒｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｂａｓｅｄｏｎｉｍｐｒｏｖｅｄａｎｔｃｏｌｏｎｙｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ． ， ， Ｆｉｒｓｔｌｙｔｏｉｎｃｒｅａｓｅｔｈｅｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅｓｐｅｅｄｔｈｅｈｅｕｒｉｓｔｉｃｆｕｎｃｔｉｏｎｍｏｄｉｆｉｅｄａｄａｐｔｉｖｅｌｙａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｔａｒｇｅｔｐｏｉｎｔｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｔｏ ， ， ａｖｏｉｄｔｈｅｌｏｃａｌｏｐｔｉｍｕｍｔｈｅｒｕｌｅｕｐｄａｔｉｎｇｔｈｅｐｈｅｒｏｍｏｎｅｂａｓｅｄｏｎｔｈｅａｓｓｉｇｎｍｅｎｔｒｕｌｅｏｆｗｏｌｆｃｏｌｏｎｙｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｓｅｃｏｎｄｌｙｔｏｏｐ ， ｔｉｍｉｚｅｔｈｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｔｈｅｉｍｐｒｏｖｅｄａｎｔｃｏｌｏｎｙｔｈｅｉｍｐｏｒｔａｎｔｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｔｈｅｉｍｐｒｏｖｅｄａｎｔｃｏｌｏｎｙｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍａｒｅ ， ｏｐｔｉｍｉｚｅｄｂｙｔｈｅｐａｒｔｉｃｌｅｓｗａｒｍｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ．Ｆｉｎａｌｌｙｔｈｅ
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