项目4_大小球分拣机械手的多方式控制.pptVIP

一、操作方式的分类 设备的操作方式大致分为手动和自动两种方式，在这两种方式下再分成其他运行方式。其中手动方式是用各自的按钮使各个负载单独接通或断开的方式，该方式下按动回原点按钮时，被控的机械自动向原点回归。 自动方式又分为单步运行、单周期运行和连续运行等方式。单步运行为按动一次启动按钮，动作前进一个工步或工序。单周期运行是在原点位置按动启动按钮，自动运行一遍再在原点停止；若在中途按动停止按钮就停止运行；再按启动按钮，从断点处继续运行，回到原点后自动停止。连续运行方式是在原点位置按动启动按钮，开始连续的反复运行；若中途按动停止按钮，动作将继续到原点为止才停止。 对于多工作方式的编程，一般情况，配合初始状态指令的编程，可以很方便地实现；如果不使用初始状态指令也可以通过跳转指令来实现。 具有多种工作方式的控制系统的梯形图总体结构如图2-4-1所示。旋转手动方式时手动开关X1为OFF，执行公用程序和手动程序。遇主程序结束指令，则结束，不再执行自动程序。若选择自动工作方式时X0为ON，将跳过手动程序，执行自动程序。 图2-4-1手动/自动程序结构 二、跳转指令CJ（P）FNC00 1．功能：在满足跳转条件之后的各个扫描周期中，PLC将不再扫描跳转指令与跳转指针Pn之间的程序，即跳到以指针Pn为入口的程序段中执行。直到跳转的条件不再满足，跳转停止进行。 图2-4-2 跳转指令使用说明 2．操作数范围：[D·]：P0～P63（允许变址修改） 3．程序步：CJ、CJ（P） 3步；标号P 1步 4．程序表达方式：跳转指令在梯形图中使用的情况如图2-4-2所示，图中跳转指针P8、P9分别对应CJ P8及CJ P9二条跳转指令。 当X0置l，跳转指令CJ P8执行条件满足，程序从CJ P8指令处跳至标号P8处，X0常闭触点断开，仅执行梯形图中的最后三行程序。 图2-4-2中跳转发生前后输入或其他器件，发生变化对程序执行结果的影响如表2-4-1所示 表2-4-1跳转对元器件状态的影响 从表中可以看到以下几点： 处于被跳过程序段中的输出继电器Y、辅助继电器M、状态寄存器S由于该段程序不再执行，即使梯形图中涉及的工作条件发生变化，它们的工作状态将保持跳转发生前的状态不变。 被跳过程序段中的时间继电器T及计数器C，无论其是否具有掉电保持功能，由于相关程序停止执行，它们的现实值寄存器被锁定，跳转发生后其计时、计数值保持不变在跳转中止，程序继续执行时，计时计数将继续进行。另外，计时、计数器的复位指令具有优先权，即使复位指令位于被跳过的程序段中，当执行条件满足时，复位工作也将执行。 5．跳转指令使用注意事项 （1）由于跳转指令具有选择程序段的功能。在同一程序且位于因跳转而不会被同时执行 程序段中的同一线圈不被视为双线圈。 （2）可以有多条跳转指令使用同一标号。在图2-4-3中，如X21接通，第一条跳转指令有效，从这一步跳到标号P9。如果X21断开，而X22接通，则第二条跳转指令有效，程序从第二条跳转指令处跳到P9处。但不允许一个跳转指令对应两个标号的情况存在，即在同一程序中不允许存在两个相同的标号。在编写跳转程序的指令表时，标号需占一行。 图2-4-3二条跳转指令共用同一标号 （3）标号一般设在相关的跳转指令之后，也可以设在跳转指令之前，如图2-4-4所示。应注意的是，从程序执行顺序来看，如果X24接通约200ms以上，造成该程序的执行时间超过了警戒时钟设定值，会发生监视定时器出错。 图2-4-4指针标号可以设在跳转指令之前 （4） 使用CJ(P)指令时，跳转只执行一个扫描周期，但若用辅助继电器M8000作为跳转指令的工作条件，跳转就成为无条件跳转。 （5）跳转可用来执行程序初始化工作，如图2-4-5所示在PLC运行的第一个扫描周期中，跳转CJ P7将不执行，程序执行初始化程序则被跨过，不再执行。 图2-4-5跳转指令用于程序初始化 6．跳转指令的应用 为了提高设备的可靠性和调试的需要，许多设备要建立两种工作方式。而这就要在程序中编排两段程