微机控制技术2007.03～06第三章数字程序控制技术.pptVIP

第三章 数字程序控制技术 （3）圆弧插补计算的程序实现 内存单元数据 X0：起点X坐标 Y0：起点Y坐标 NXY: 总步数， Nxy ＝Nx + Ny FM：加工点偏差； XM：xm YM： ym RNS：圆弧种类，1、2、3、4和5、6、7、8分别代表SR1、SR2、SR3、SR4和NR1、NR2、NR3、NR4。 ZF：进给方向， 1、2、3、4代表在+x、–x、+y、-y方向进给。 流程图 (4) 过象限问题 方法一、将圆弧按所在象限分段。例如插补AC，则分成AB和BC，也就是给出2个圆弧的插补命令。 方法二、在控制程序中考虑自动过象限的问题 过象限判断：Ⅰ←→Ⅱ或Ⅲ ←→ Ⅳ时必有x=0 Ⅱ ←→ Ⅲ或 Ⅰ ←→ Ⅳ时必有y=0 过象限的走向 顺圆：SR1→SR4→SR3→SR2 逆圆：NR1→NR2→NR3→NR4 例3.2：加工第1象限逆圆弧AB，起点为A（4，0），终点为B (0，4)，试进行插补并作走步轨迹图。 解：进给总步数 Nxy ＝|4-0|+|4-0|=8 F=0 进给 x=6 y=0 j=12 0-2*6+1=-11 -△x x=5 y=0 j=11 -11+2*0+1=-10 + △y x=5 y=1 j=10 -10+2*1+1=-7 + △y x=5 y=2 j=9 -7+2*2+1=-2 + △y x=5 y=3 j=8 -2+2*3+1=5 + △y x=5 y=4 j=7 5-2*5+1=-4 - △x x=4 y=4 j=6 -4+4*2+1=5 + △y x=4 y=5 j=5 5-2*4+1=-2 + △y x=4 y=6 j=4 -2+2*5+1=4 - △x x=3 y=6 j=3 4-2*2+1=1 - △x x=2 y=6 j=2 1-2*1+1=0 - △x x=1 y=6 j=1 例3.2：加工第1象限逆圆弧AB，起点为A（4，0），终点为B (0，4)，试进行插补并作走步轨迹图。 解：进给总步数 Nxy ＝|4-0|+|4-0|=8 作业 P80 3.5、SR2流程图 3.3 步进电机控制技术 步进电机：是一种将电脉冲信号转换为角位移的机电式数摸（D/A）转换器。 输入：脉冲 输出：位移 脉冲数：决定位移量 脉冲频率：决定位移的速度 Step Motor------- KP4M4-001 The original floppy disk drive for IBM-PCs and compatibles was the Tandon TM100. 3.3.1 步进电机的工作原理 三相反应式步进电机 定子：三对磁极，六个齿 转子：四个齿，分别为0、1、2、3齿 工作过程： A相通电：A相磁极与0、2号齿对齐； B相通电：由于磁力线作用，B相磁极与1、3号齿对齐； C相通电：由于磁力线作用，C相磁极与0、2号齿对齐； A相通电：由于磁力线作用，A相磁极与1、3号齿对齐； 结论：定子按A→B → C → A相轮流通电，则磁场沿A、B、C方向转动360度角，转子沿ABC方向转动了一个齿距的位置。齿数为4，齿距角为90度，即1个齿距转动了90度。 步进电机的“ 相”和“ 拍” “ 相”－绕组的个数 “ 拍”－绕组的通电状态。如：三拍表示一个周期共有3种通电状态，六拍表示一个周期有6种通电状态，每个周期步进电机转动一个齿距。 步进电机的步距角的计算 N：步进电机的相数 Z：转子的齿数。 齿距角θ＝360/(mNZ) ：步进电机每拍步进的角度，单拍和双拍时，m=1；单双拍时，m=2 3.3.2 步进电机的工作方式 单三拍工作方式：A-B-C-A-B-…… 双三拍工作方式：AB-BC-CA-AB-…… 六拍工作方式：A-AB-B-BC-C-CA-…… 一、步进电机的工作方式 三相步进电机工作方式示意图 二、步进电机的主要特性参数 1、步距角 Q 2、最大静态转矩Mjmax 3、最大启动转矩 4、最高启动、停止频率（突跳频率） 5、连续运行的最高工作频率 三、使用步进电机要注意的问题 1、低频振荡 2、升降速特性曲线 3、运