控制系统的数学描述与数学建模CAD.PDFVIP

控制系统的控制系统的 数学描述与数学建模 CAD 程红太 东北大学机械工程与自动化学院 机械电子工程研究所 Department of Mechanical Engineering and Automation 1 Institute of Mechatronics Engineering Northeastern University(Shenyang, China) BringBring IdeasIdeas TogetherTogether 系统数学模型的表示形式  动态控制系统数学模型动态控制系统数学模型  连续控制系统  分布参数分布参数 远距离输电线系统远距离输电线系统 悬臂臂梁振动模型模型  偏微分方程  集中参数 RLC线性电路 直流电机  常微分方程常微分方程  传递函数 倒立摆系统 工业机械手  状态方程  离散控制系统离散控制系统 计算机控制系统  离散时间  差分方程 离散事件动态系统是由异步离散事件动态系统是由异步、突发的事件驱动状态演突发的事件驱动状态演  离散状态方程 化的动态系统。这种系统的状态通常只取有限个离散值，  离散传递函数 对应于系统部件的好坏、忙闲及待处理工件个数等可能的 物理状况，或计划制定、作业调度等宏观管理的状况。而  离散事件离散事件 这些状态的变化则由于诸如某些环境条件的出现或消失、这些状态的变化则由于诸如某些环境条件的出现或消失、  流程图 系统操作的启动或完成等各种事件的发生而引起。 东北大学机械工程与自动化学院 机械电子工程研究所 Department of Mechanical Engineering and Automation 2 Institute of Mechatronics Engineering Northeastern University(Shenyang, China) BringBring IdeasIdeas TogetherTogether 控制系统数学模型的表示形式  微分方程形式（输入输出模型） u(t) y(t) 系统模型系统模型 设线性定常系统输入设线性定常系统输入、输出量是单变量输出量是单变量，分别为分别为u(t)u(t),y(t)y(t) a yy (n ) a yy (n 1) a yy a yy b u(m ) b u 00 11 nn 11 nn 00 mm