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四旋翼制作
多旋翼培训;培训内容;第二篇：传感器篇;四种微分方程： 1、欧拉角微分方程（物理意义明确，包含大量三角运算，对计算机要求较高） 2、方向余弦矩阵微分方程（物理意义比较明确，包含较多三角运算） 3、四元数微分方程（物理意义不直观，但有严格的解析解，在对精度要求不是 很高的情况下，可以完全避免三角运算，对计算机的要求比较低） 4、旋转矢量微分方程（物理意义比较明确，也包含一些三角运算） 结合单片机有限的计算能力，以及对精度要求不是很高的情况下，选用求解 四元数微分方程来得到姿态角。;四元数微分方程的形式：;对上式积分可得：;可以得到：;则：;所以有：;写成矩阵的形式：;写成标量的形式：;有了每时每刻的四元数的值，接下来就可以得到每时每刻的姿态矩阵;则可得到：;加速度计呢？;（vx,vy,vz）表达式如下：;归一化处理：;计算误???：; 融合加速度计的数据后，只能抑制Pitch轴和Roll轴的漂移，因为Yaw轴的数据发生漂移在加速度 计上不会显现出来，因此也就无法抑制其漂移。为了尽量的减缓这种漂移，解算程序里同时计算了 没有融合加速度计的一组欧拉角取其Yaw轴的角度作为最终的航向角。;陀螺仪的校准;加速度计的滤波;大致的流程：;谢谢！
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