伺服调机原理-课件（PPT-精）.pptVIP

ATL伺服调机原理;自动编码器调零：驱动器自动完成寻找编码器Z脉冲与电机U相轴线的偏移量数值。在驱动器内记忆并显示偏移量数值；适用于不同极对数电机装配同一型号的编码器；方便电机和编码器的任意安装，适用于特定场合（有时候电机和编码器装备并不是出厂安装）。;a．? 在没有使能的情况下，修改PA97号参数，使PA97=1；修改PA4号参数，使PA4=5； b．? 进入编码器调零菜单，Co－，按确认键，显示Co－red。 c．? 给伺服使能son信号(PA55=1)，按确认键，等待编码器调零完成，完成时显示编码器Z脉冲与电机U相轴线的偏移量数值。 d．? 退出编码器调零菜单，断使能(PA55=0)，修改PA4号参数，使PA4＝1or PA4＝0； e．? 进入参数管理菜单EE－，执行EE-SET参数保存操作。;参数调整框图;速度反馈滤波速度反馈滤波是驱动器采集反馈速度进行滤波，用来使得电机运行更加平稳。但是选择反馈速度滤波后，系统的响应速度相应地也降低了。驱动器设计了一个低通滤波器，对反馈速度进行平滑滤波，滤除反馈速度的高频部分，使速度指令变得更加平滑;转矩限制的设定转矩限制功能是计算出机械运行所需的扭矩，为是其不超过该值而对输出扭矩进行限制的功能。在机床发生外部干扰后碰撞等故障时可减轻冲击。若扭矩限制设定的低于运行所需的值，这有可能发生超调或震动。;;;;;负载惯量比与机台响应性情况;调大增益 PA-9;速度环比列增益需比位置环增益快4-6倍;?? PA-5参数改为120-----400(取180) (修改PA-0为315，修改PA-5,PA-6,PA-9，调整刚性) 。??? PA-6参数1-----5(取3)调此参数注意范围比较小,变化比较明显。? PA-9参数23----40(取30),此参数调高会振动,低无力,在不振的情况下设大。;PA5 ： 速度环比例增益， 该参数为速度环比例增益KP，值加大，使伺服的动作灵敏、速度加快；KP偏大，电机刚度偏硬而出现啸叫，电机速度波动率大，太大电机会不稳定。值太小，电机偏软会出现爬行现象，且伺服调整动作缓慢，变速、变载时速度有超调，值越小超调量越大，超调过大便会产生低频振荡。加大KP在系统稳定的情况下可减少稳态误差，提高控制精度，但不可能消除误差。PA6 ： 速度环积分增益， 该参数为速度环积分增益，实际加工中设定值与负载的惯量大小有关，设定值取得合适可减小稳态误差，表现为速度波动率减小。值取的过大，会产生抖动，运行速度波动率大。;;;调机原则1.最佳的伺服响应设定是在几台的性能与机械共振间得到一个平衡2.高响应的伺服需要高响应性的机构配合3.在电机运行停止时，如果出现输出信号值暂时远超过其应达到的稳定值的情况，可将PA-6号参数 速度时间积分常数调大。4在电机处于使能但静止状态时，调整PA-5号（速度增益）参数，在电机不产生震动的情况下调大;增益调整总结1.选择适当的增益调整方式2.估测出正确的负载惯性比3.增益调整应使机台响应最快，而震动不明显;关于伺服的刚性;谢谢!