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基于激光点云的智能挖掘机目标识别
第 卷 第 期 计 算 机 工 程 年 月 开发研究与工程应用 文章编号 文献标志码 中图分类号 基于激光点云的智能挖掘机目标识别 朱建新 沈东羽 吴钪 中南大学 机电工程学院长沙 山河智能装备股份有限公司长沙 摘 要 传统智能工程机械的环境目标识别方法为单目或双目视觉识别识别速度慢效率低且工况适应能力差 为进一步提升挖掘机的环境目标识别能力提出一种基于点云聚类特征直方图的目标识别方法 对原始点云进行 滤波预处理通过聚类分离取得单个识别聚类建立待识别聚类的点云特征直方图在模型库中采用近邻有哪些信誉好的足球投注网站算法 获得 个近邻并根据其匹配度得到最终识别结果 实验结果表明该方法针对挖掘机作业工况目标识别有较强 的稳健性能在复杂工况下识别出多个目标且识别率高 关键词 智能挖掘机激光扫描点云数据特征直方图 目标识别 中文引用格式朱建新沈东羽吴 钪基于激光点云的智能挖掘机目标识别计算机工程 英文引用格式 近年来随着激光扫描技术的发展环境信息的 概述 三维点云获取愈加容易 相对于传统的摄像头视 随着工程机械的智能化趋势挖掘机逐步实现 觉三维激光点云数据能更加清晰地感知作业环境 智能化作业增加环境感知能力可有效提高作业效 且数字化程度高 速度快 精度高 以 公司 率和保障作业安全如辨识装卸车辆及其相对位置 激光传感器为例最大测量距离为 扫 信息辨识影响作业安全的干扰 目前工程机械的 描频率为 最大误差不超过最大测量距离的 环境感知主要为单目视觉 或双目视觉 此类 因此使用激光传感器对环境进行感知 方法均利用电荷耦合器件 更加准确稳健能适应复杂的工况 摄像头直接显示物体或通过物体形状特征识 激光点云目标识别技术的基本原理是通过比较 别目标类别在摄像头畸变 个摄像头位置关系变 待识别点云与点云模型的相似性来识别目标物体 化或环境光线较差的情况下会辨识失败 文献 通过估算点云局部几何距离分布来识别点 基金项目国家 十二五科技支撑计划项目 作者简介朱建新 男教授博士博士生导师主研方向为目标识别
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