基于激光雷达的舞蹈机器人室内行人跟踪方法-计算机工程.PDFVIP

第 卷 第 期 计 算 机 工 程 年 月 开发研究与工程应用 文章编号 文献标志码 中图分类号 基于激光雷达的舞蹈机器人室内行人跟踪方法 刘召 宋立滨 耿美晓 于 涛 王增喜 郭 凯 清研华宇智能机器人天津有限责任公司天津 清华大学 机械工程系北京 摘 要 为使舞蹈机器人根据行人的运动轨迹进行路径的动态规划增强与人共处的能力提出一种基于激光雷达 的室内行人跟踪方法 获取激光原始数据并进行预处理根据激光数据的分布特点对 算法进行优化实 现激光数据的快速聚类完成环境分割给出基于类簇到激光雷达的距离及行人身体宽度的行人识别方法并将行 人簇的位置作为初始跟踪位置将激光数据图形化显示激光数据转换成视频数据利用粒子滤波算法实现行人跟 踪并实时绘制轨迹 实验结果表明该方法能获得较好的行人识别以及跟踪效果且实时性较强 关键词 激光雷达舞蹈机器人算法行人识别粒子滤波行人跟踪 中文引用格式刘 召宋立滨耿美晓等基于激光雷达的舞蹈机器人室内行人跟踪方法计算机工程 英文引用格式 度协调工作提高与人共存的可能性 目前 日本的 概述 小菅一泓实验室已研发出具有主动协调功能且与人 机器人技术在几十年间取得了惊人发展人类 直接接触的机器人 为了实现舞蹈 生活的各种场合如医疗家庭餐馆酒店等都有 机器人在与人接触的情况下和人跳舞机器人需要 替代人或与辅助人工作的机器人存在 由于许多情 观察周围的环境并且根据行人的运动轨迹进行 自 况下需要与人共处因此机器人在完成自身工作的 身的运动协调在保证他人安全的前提下完成舞蹈 同时要保证人的安全其工作水平要求较高