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基于虚拟传感器的轮胎力和车辆状态变量估算-北京工业大学学报
37 8 Vol． 37 No． 8 第 卷 第 期 北 京 工 业 大 学 学 报 2011 8 JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OF TECHNOLOGY Aug． 2011 年 月 基于虚拟传感器的轮胎力和车辆状态变量估算 ， ， ， 张 为 余贵珍 王 健 丁能根 ( ， 100191) 北京航空航天大学交通科学与工程学院 北京 : (sliding-mode observer ，SMO) ， 摘 要 构建滑模观测器 估算轮胎力 结合单轨车辆模型推算质心侧偏角和质心 ． ． 速度 设计双曲正切函数替代符号函数以克服滑模固有的颤振现象并证明了观测器的收敛性 利用动力学软件 ve-DYNA ， ， 和硬件在环试验平台对多种工况下虚拟传感器的估算效果进行验证 结果表明 在不同的附着系数路 ， ． 面和操作工况下 该虚拟传感器均具有较高的精度和鲁棒性 : ; ; ; ;ve-DYNA 关键词 虚拟传感器 非线性观测器 滑模观测器 硬件在环 中图分类号:U 461. 6 文献标志码:A 文章编号:0254 － 0037 (2011)08 － 1196 － 09 ， (anti-lock braking 为了克服车辆失稳带来的潜在危险 汽车制造商相继推出了制动防抱死系统 system ，ABS)、 (acceleration slip regulation system ，ASR)、 (electronic stability 驱动防滑系统 电子稳定系统 program system ，ESP) ． ， 等一系列提高车辆主动安全性能的产品 在这些主动安全产品中 准确可靠的传感 ( ) ， ［1-2］． 器 或称观测器 信号尤为重要 也是实现闭环反馈控制的前提和必要条件 ， 由于测量成本或技术方面的原因 诸如质心侧偏角和轮胎力等涉及车辆稳定性的信息都不能或不易 ． ， ( 、 / 、 直接测得 为了车辆主动安全系统的开发 可利用已有的传感器信息 横摆角速度 横向 纵向加速度 转 ) ． 向盘转角 和简化的车辆模型对质心侧偏角和轮胎力等进行估算 国内外已有很多学者在这方面作了较 ，
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