水下机器人在三峡水利枢纽导流底孔封堵检修门水下清理工程中的应用.pdfVIP

单宇翥，等：水下机器人在三峡水利枢纽导流底孔封堵检修门水下清理工程中的应用 水下机器人在三峡水利枢纽导流底孔封堵检修门 水下清理工程中的应用 单宇翥陈洋 (青岛太平洋海洋工程有限公司，青岛232000) 摘要：本文结合水下机器人在三峡水利枢纽导流底孔封堵检修门水下清理工程中的应用实例，介绍了操作型水下机器 人系统组成、主要功能、作业流程及其他应用。并通过与水下工程其他潜水作业方法进行了比较论证，着重说明了它的显 著优势；同时展望了水下机器人在我国水电行业应用的广阔前景。 关键词：水下机器人；大深度潜水；水库大坝；清理；除险加固 in work ofdiversionbottomholesin SHANYu-zhuandCHEN Title：ROVunderwater forthe clearing emergencygate TGP／／by Pacific Co．，Ltd． Yang／／QingdaoOceaneering Abstract：This introducesrobot the of function．work papermainly operatedunderwater，includingcomponentsystem，primary andits inTGPforROV．Ithasbeen withother works its procedureapplication compared diving procedure．andspeciallyprominent arestated．Theauthorhas its inthe sector． hydropower advantages prospectedapplications Key indeep inreservoirs，clearout，rehabilitation words：ROV，divingdepth，dam 中图分类号：TV242．3 文献标识码：B 文章编号：1671—1092(2005)03—0051-03 l工程概要 潜水员潜水作业分为常规潜水及饱和潜水。常 规潜水又分为空气常规潜水、氦氧常规潜水；饱和 青岛太平洋海洋工程有限公司受中国长江电 潜水又分为空气饱和潜水和氦氧饱和潜水。 力股份有限公司的委托，对三峡水利枢纽导流底孔 水下遥控机器人(英文缩写ROV)潜水有多种， 通常可分为小型观察型和作业型两种。按动力范围 封堵检修门槽和底槛进行了22孔水下检查及9孔 和作业水深分类，作业型又可分为轻型、中型、大型 水下清理。本次工程是我国水电行业第一次使用操 作型水下机器人(ROV)进行水下施工作业，而且作和超深型几种。此外，按特殊功能划分还有被托带 业水深大(84m)、工期紧，给水下施工带来很大难 式(TowedSystem)和海底挖沟埋管式ROV。 度，在各方的努力下工程取得了圆满成功，为我国 (1)从作业水深看，首先排除了空气常规潜水 和空气饱和潜水(其最大安全水深为15m)；另外几 水电行业超大深度水下施工作业开辟了一个新途 径，提供了一种新方法，积累了宝贵经验。 种方式均能满足水深要求，如氦氧常规潜水能安全