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一种基于动物捕食行为的机器人气味源定位策略.pdf
第30卷第3期 V01．30．No．3
2008年5月 机器人ROBOT May，2008
文章编号：10024)446(2008)03-0268-05
一种甚于动物捕食行为的机器人气味源定位策略
张小俊1，张明路1，孟庆浩2，李吉功2．
(1．河北工业大学机械工程学院，天津300130；2．天津大学电气与自动化工程学院，天津300072)
摘要：提出了一种基于动物捕食行为的机器人味源定位策略；该策略融合了气体传感器、风向传感器、超声
传感器等传感器信息，考虑了搜寻味源过程中的避障及重复有哪些信誉好的足球投注网站问题，并给出了确认味源的条件．在动态的室内环
境下，令机器人搜寻酒精泄漏源，结果表明，这种策略具有较高的搜寻效率和成功率．
关键词：气味源定位；移动机器人；动物捕食策略；气体传感器
中图分类号：TP24 文献标识码：B
AGas／OdorSourceLocalizationforMobileRobot
Strategy
BasedonAnimal Behavior
Predatory
ZHANG
Xiao-junl，ZHANGMing．1u1，MENGQing。ha02，LI
ji．gon92
．(1．SchoolofMechanicalEngineering，HebeiUniversityofn如M地gy，Tianjin300130，China；
and
2．College Engineering 300072，China)
ofElectrical Automation，Tia咖University，Tianjin
sourcelocalizationbasedonanimal behavioris fusestheinfor-
Abstract：A strategy predatory presented，which
gas／odor
from direction inthe source
mation sensors，ultrasoundsensors，etc．Such
gassensors，wind problemsgas／odor searching
for source60nfirmationare
asobstacleavoidanceand searchare theconditions
process repetitive considered，and gas／odor
aremadefortherobottosearcha botdewithalcoholina indoor
presented．Experiments leaking dynamicenvironment，and
theresultsvalidatethe and ofthe localization
highefficiencyvaliditypresented st
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