RoboCup四腿组比赛中定位算法的实验比较.pdfVIP

第29卷第2期 机器人ROBOT V01．29．No．2 2007年3月 March，2007 文章编号：1002-0446(2007)02-0167-04 RoboCup四腿组比赛中定位算法的实验比较 蔡怡昕，赵明国，石宗英，徐文立 (清华大学自动化系，北京100084) 摘要：针对RoboCup四腿组比赛场地结构对称和特征不唯一的特点，在场地模型中对带数据校验的扩展卡 位精度和对噪声的鲁棒性进行了仿真实验比较．实验结果表明，四种算法在噪声可估计的条件下都能达到较高的全 局定位精度，而MCL和A．MCL对噪声有较高的鲁棒性，更适合应用于RoboCup四腿组比赛． 关键词：定位；RoboCup；卡尔曼滤波；多假设定位；蒙特卡洛定位 中图分类号：TIY24 文献标识码：A Methods An ofLocalization ExperimentalComparison inRoboCupFour-leggedLeague CAI Wen-li Yi—xin，ZHAOMing-guo，SHIZong—ying，XU 100084，China) (DepartmentofAutomation，TsinghuaUnivemi@，Beijing fieldwith structureand localiza- Abstract：For league non—uniquefeatures，theglobal RoboCupfour-legged symmetrical dataValida- tion androbustnessnoisesoffourlocalization ExtendedKalmanFilterwith accuracy against methods，including Carlo MonteCarloLo- tion(EKF—V)，MultipleHypothesisLocalization(MHL)，MonteLocalization(MCL)andAdaptive inasimulatedEeldmodel．The resultsshowthatallthe achieve calization(A—MCL)，arecompared experimental algorithms whenthenoisecanbe andA-MCLare when to four- highaccuracy estimated．However，MCLpreferableapplyingRoboCup duetotheirrobustnessnoises． leggedleague against