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基于电路地图的带拖车移动机器人路径有哪些信誉好的足球投注网站.pdf
第27卷第6期 机器人ROBOT V01．27，No．6 2005年11月 Nov．，2005 文章编号：l002-0446(2005)06-0521-05 基于电路地图的带拖车移动机器人路径有哪些信誉好的足球投注网站 田静1’2，黄亚楼1，刘作军1 (1．南开大学软件学院，天津300072；2．中国民航学院，天津300300) 摘要：采用电路映射地图进行环境建模，在等效尺寸的基础上对带拖车移动机器人的路径规划进行研究．这 种方法在局部规划的同时，兼备了路径规划的全局性，有效地从根本上避免了人工势场法等局部分析方法容易陷入 局部最优的不足．理论分析和仿真验证了本方法的可行性和正确性． 关键词：电路映射地图；路径规划；环境建模；拖车移动机器人 中图分类号：TP24 文献标识码：B ．。 Path ofTractor-TrailerRobotBasedonCircuit Searching Map TIAN Jin91”，HUANGYa．10u1，LIUZuo-junl (1．CollegeofSoftware，NankaiUnkers／ty，嚣田咖300072，C／娃na； 2．Civil Aviation￡肺妇嘶旷China，弱国咖300300，‰) a inthe ofcircuitforthetractor-trailerrobotsonthebasisof Abstract：lifts way map paperpresentspathplanner equiva- lentsize．Ittake8 of into overcomesthe oflocal the舭alpropertiespathplanningconsideration，andshortcomingoptimum field of insomelocal method．The andsimulationthe potential theoryanalysis feasibility pathpl觚IIer，e．g．artificial prove thisbrandnewmethod． robot Keywords：elreuitmap；pathplanning；environmentmodeling；tractor-trailer 1引言(Introduction) 根据电路中电流集中于阻值最小通路的原理，即最 大电流通路具有与环境中最短最宽路径的相互对应 为了使机器人完成指定的工作，首先必须为其 性，提出了一种全新的基于电路映射地图的环境建 确定一条运动路线．由于拖挂式移动机器人是一种
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