基于电路地图的移动机器人路径规划.pdfVIP

第26卷第6期 机器人ROBOT Vol_26．No．6 2004年11月 Nov．．2004 文章编号：1002-0446(2004)06-0563-06 基于电路地图的移动机器人路径规划 刘作军1’。，黄亚楼1，王郸维?，王义刚3 (1．南开大学软件学院，天津300071；2．河北工业大学自动化系，天津300130； 3．南洋理工大学电气电子工程学院，新加坡639815，新加坡) 摘要：分析比较了障碍分布特性与网格电路电阻阻值之间的类似特性，利用电路中电流集中于阻值最小通 路的原理，即最大电流通路具有与实际环境中道路长度短而且在障碍区中的道路宽度大的路径的相互对应性，尝试 了一种基于电路地图的路径规划方法．这种方法在局部规划的同时，兼备了路径规划的全局性，有效地从根本上避 免了人工势场法等方法容易陷入局部最优的不足．理论分析和仿真验证了本方法的可行性和正确性． 关键词：电路地图；路径规划；环境建模；移动机器人；局部最优 中图分类号：TP24 文献标识码：B Path ofMobileRobotBasedonCircuit Planning Map LIU Ya—loul，WANGDan—wei3，WANG Zuo-junl”，HUANG Yi—gan93 300071，China； (1．SchoolofSoftware，Nan缸iUniversity，Tianfin 2．DepartmentofAutomation，HebeiUniversityofTechnology，Tianfin300130，China； andElectronic 3．School Engineering，NanyangTechnologicalUniversity，Singapore639815，Singapore) ofElectrical and inthe ofcircuitis inthis ofbarrierdistribution Abstract：A way mappresentedpaper．Thesimilarity pathplanner circuit ofrfloreCUncnt thebranchwithlowerresistanceandtheaimof grid is眦由zed．Thephenomena flowingalong path forshortandbroad arc thesame．Thecircuitmethodisalocal with char— planning pathphysically map pathplannerglobal overcomesthe oflocal insomelocal artificial fieldmethod． aeteristies．It shortcomingsoptimum pathplanner，likepotential Theresultsof