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2017-09-20 发布于北京
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基于直线特征提取匹配搜救机器人的同步定位与地图构建.pdf

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基于直线特征提取匹配搜救机器人的同步定位与地图构建.pdf

第43卷第4期吉林大学学报(工学版) V01．43No．4 2013 of and Edition) July 2013年7月 JournalJilin Technology University(Engineering 基于直线特征提取匹配搜救机器人的同步定位与地图构建刘少刚1，郭云龙1，贾鹤呜2 (1．哈尔滨工程大学机电工程学院，哈尔滨150001；2．东北林业大学机电工程学院，哈尔滨150040) 摘要：针对搜救机器人在灾后特征环境下同步定位与地图构建问题，提出了改进动态阈值分裂合并算法，与固定阈值算法相比提高了直线拟合的准确性。推导出匹配条件参数，通过比较始末点距离解决了误匹配，提高了匹配精度。在此基础上，进行全局定位计算。利用最小二乘法进行滤波处理，提高了定位精度。通过仿真与模拟现场实验表明，本文方法能使提取的直线更准确地反映实际地形环境，完成二维栅格地图的实时创建任务。关键词：自动控制技术；灾后搜救；机器人；同步定位与地图构建；特征提取；特征线段匹配中图分类号：TP24文献标志码：A 文章编号：1671—5497(2013)04—1035—10 DOI：10．7964／jdxbgxb201304031 Rescuerobotsimultaneouslocalizationand based mapping onextractionand oflinefeatures matching LIU Shao—gan91，GUOYun—lon91，JIAHe—min92 MechanicalandElectrical 150001，China； (1．Collegeof Engineering，HarbinEngineeringUniversity·Harbin MechanicalandElectrical 150040，China) of Engineering，NortheastForestryUniversity，Harbin 2．College in solvethe ofsimultaneouslocalizationand rescuerobotlinefeature Abstract：To by problem mapping environment，an threshold is basedonthe dynamic algorithm split— post—disaster improved proposed withthefixedthresholdmethod，the method the principle．Compared p